[[2019a/Member]]
*課題1 [#a63ca21a]
**課題内容 [#z22f0adf]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名などの中から2文字以上、かつ合計10画以上のものを選び、それをA4の紙を書くロボットを製作せよ。

**選んだ文字 [#m9a8f723]
長野といえば！の松本にしました

*ロボット [#kcd62b68]
**ロボットの全体 [#p9380f68]
漢字の丸みを再現するためX軸方向を回転型Y軸方向を直線型に分けた。これらを考えて以下の3つの機構を作成した。

�．蹈椒奪箸�Y軸方向に動かす
モーターにギアをつけ後輪を回すことでY軸に動くようにした。

�▲撻鵑�X軸方向に動かす

��ペンの上下

**�．蹈椒奪箸�Y軸方向に動かす [#n84cd23f]

**�▲撻鵑�X軸方向に動かす [#i54e7aad]

**��ペンの上下 [#s38ff1ae]

*プログラム [#tba629af]
漢字はやはり書き順通り書くのが一番うまく書けると考えた。松の木偏と本の木の部分の動き方が同じなので木に関してはペンの上下以外#defineを使わず数値を変更し角度と長さ変更だけにした。

**課題 [#o464e270]
X軸が円形回転のためX軸方向に直線を書くとき丸くなってしまうのを回避するため前進や後退をする必要があった。

**ペンの上下のプログラム [#f718edd7]

**松のプログラム [#de32cd82]
**本のプログラム [#e2100043]
*できた文字 [#n94d6591]
*反省と感想 [#g0422e9c]
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