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[[2019a/Member]]
*課題 [#je92d41b]
ピンポン玉または青と赤のボールを運搬して、所定の容器の中に入れる。
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フィールドの説明
+フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
+生協のお弁当の四角いプラ容器2つをそれぞれ円内に置き、片方に玉を2個入れる。
+残りの2個の玉は課題2と同じ位置に置く。その際、ゴムタイヤやプレートの上に置いてもよい。
+プラ容器には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。
+プラ容器は両面テープ等でフィールドに固定してもよい。
+2枚の紙の境界にはそれぞれ幅1cm、合計2cmの黒線を描いてもよい。
-フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
-生協のお弁当の四角いプラ容器2つをそれぞれ円内に置き、片方に玉を2個入れる。
-残りの2個の玉は課題2と同じ位置に置く。その際、ゴムタイヤやプレートの上に置いてもよい。
-プラ容器には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。
-プラ容器は両面テープ等でフィールドに固定してもよい。
-2枚の紙の境界にはそれぞれ幅1cm、合計2cmの黒線を描いてもよい。
*ロボット [#ia6d478d]
アームが大きくなったためメインも大きくした
**メイン構造 [#t930f626]
以下に光センサーがある。タイヤよりやや前に設置することで早めに感知差することができる。
三輪にすることで機動性が高くなった。
&ref
NXCの本体を横にするにことで問題となっていたアームの高さを解決した。
**アーム構造 [#f414ef9a]
アームの下にあるゴム部分からボールを押さえ開閉部分を閉じることでボールを持ち上げる。
アームの開閉部分を開けることで入っていたボールが外に転がる。
*プログラム [#u0e38c38]
赤→青→黄の順に進んでいく基本的にライントレースで進んでいく
**親機のプログラム [#s742463c]
***マクロ [#rea160ef]
色の定義
#define BL 40
#define WH 47
#define HB 32
#define HW 55
曲がる定義
#define left OnFwd(OUT_B,45);OnRev(OUT_C,40);
#define right OnFwd(OUT_C,45);OnRev(OUT_B,40);
#define lefts OnFwd(OUT_B,38);OnFwd(OUT_C,25);
#define rights OnFwd(OUT_C,38);OnFwd(OUT_B,25);
子機を番号として定義
#define CONN 1
***サブルーチン [#e32a61bb]
***メインプログラム [#we688d3e]
**子機のプログラム [#dba119df]
*反省 [#d5e567ec]