目次 #contents *課題について [#n28931f4] 課題1については[[2019a/Mission1]]を参照 *課題の文字について [#i4bc2a17] 「長野」と書くことにした。 *ロボットについて [#k89410fd] *プログラムについて [#l8dc077a] **ていぎしたプログラム [#f4c857d4] #define stp OnFwd(OUT_A,10);Wait(200);Off(OUT_A)//ペンを上げる動作 #define revp(s) OnRev(OUT_A,20);Wait(s);Off(OUT_A)//ペンを下げる動作 #define stmain(s) OnFwd(OUT_C,20);Wait(s);Off(OUT_C)//一番下の車の前進 #define revmain(s) OnRev(OUT_C,20);Wait(s);Off(OUT_C)//一番下の車の後退 #define stsub(s) OnFwd(OUT_B,20);Wait(s);Off(OUT_B)//上に乗ってる車の前進 #define revsub(s) OnRev(OUT_B,20);Wait(s);Off(OUT_B)//上に乗ってる車の後退 #define vertical(s) stp;stmain(s);revp(s);revmain(s);//線を縦に書く動作 #define horizen(s) stp;stsub(s);revp(s);revsub(s);//線を横に書く動作 #define diagonal(s) OnFwd(OUT_B,20);OnRev(OUT_C,20);Wait(s);Off(OUT_BC);//線を右上に書く動作 #define oblique(s) OnFwd(OUT_B,20);OnFwd(OUT_C,20);Wait(s);Off(OUT_BC);//線を右下に書く動作 **「長」を書くプログラム [#a04c6a7a] task main() { vertical(400); repeat(3){ horizen(500); stmain(150); } stp; revsub(300); stsub(1000); revp(250); revsub(800); vertical(400); stp; diagonal(200); revp; diagonal(200); stp; oblique(350); revp(250); **「野」を書くプログラム [#j31d4678] stmain(400); revsub(400); repeat(5){ horizen(350); stmain(120); } stsub(175); stp; vertical(300); revp(250); revsub(175); revmain(300); repeat(3){ vertical(300); stsub(175); } horizen(300); stsub(175); stp; diagonal(200); revp(250); stmain(500); revsub(150); stp; revsub(100); revp(250); stsub(100); stp; revmain(350); oblique(100); } *完成したロボットに関する感想と反省点 [#v118ba34] **感想 [#o584d366] 車の上に車を乗せるという斬新な発想ではあったが、思ったよりうまくできた。少ないパーツでコンパクトに仕上がったと感じた。 **反省点 [#l491198e] 上に乗っている車が不安定だったので、そこを改良できればよかったと思う。また、ペンを取り付けたアームがガタガタしていたが、そこの改善策を思いつけなかった。