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目次
#contents
*課題について [#n28931f4]
課題1については[[2019a/Mission1]]を参照
*課題の文字について [#i4bc2a17]
「長野」と書くことにした。
*書き方や書き順について [#m2573c9c]
&ref(20190606_195915070.jpg);
*ロボットについて [#k89410fd]
**ロボットの全体像 [#k707db65]
&ref(20190606_182113304.jpg);
&ref(20190606_182154267.jpg);
&ref(20190606_195915070.jpg);
**ロボットの土台となる部分 [#qcee3d30]
&ref(20190606_180917967.jpg);
**レールの上を走りペンを動かすロボット [#i8b9fb0a]
&ref(20190606_181136720.jpg);
*プログラムについて [#l8dc077a]
**ていぎしたプログラム [#f4c857d4]
#define stp OnFwd(OUT_A,10);Wait(200);Off(OUT_A)//ペンを上げる動作
#define revp(s) OnRev(OUT_A,20);Wait(s);Off(OUT_A)//ペンを下げる動作
**定義したプログラム [#f4c857d4]
#define stp OnFwd(OUT_A,10);Wait(200);Off(OUT_A)//ペンを下げる動作
#define revp(s) OnRev(OUT_A,20);Wait(s);Off(OUT_A)//ペンを上げる動作
#define stmain(s) OnFwd(OUT_C,20);Wait(s);Off(OUT_C)//一番下の車の前進
#define revmain(s) OnRev(OUT_C,20);Wait(s);Off(OUT_C)//一番下の車の後退
#define stsub(s) OnFwd(OUT_B,20);Wait(s);Off(OUT_B)//上に乗ってる車の前進
#define revsub(s) OnRev(OUT_B,20);Wait(s);Off(OUT_B)//上に乗ってる車の後退
#define vertical(s) stp;stmain(s);revp(s);revmain(s);//線を縦に書く動作
#define horizen(s) stp;stsub(s);revp(s);revsub(s);//線を横に書く動作
#define diagonal(s) OnFwd(OUT_B,20);OnRev(OUT_C,20);Wait(s);Off(OUT_BC);//線を右上に書く動作
#define oblique(s) OnFwd(OUT_B,20);OnFwd(OUT_C,20);Wait(s);Off(OUT_BC);//線を右下に書く動作
**「長」を書くプログラム [#a04c6a7a]
task main()
{
vertical(400);
repeat(3){
horizen(500);
stmain(150);
}
stp;
revsub(300);
stsub(1000);
revp(250);
revsub(800);
vertical(400);
stp;
OnFwd(400);
diagonal(200);
revp;
revp(250);
diagonal(200);
stp;
diagonal(200);
revp(250);
revsub(200);
stp;
oblique(350);
revp(250);
**「野」を書くプログラム [#j31d4678]
stmain(400);
revsub(400);
repeat(5){
horizen(350);
stmain(120);
}
stsub(175);
revmain(120);
stp;
vertical(300);
revmain(240);
revp(250);
revsub(175);
revmain(300);
repeat(3){
vertical(300);
stsub(175);
}
horizen(300);
stsub(175);
stmain(150);
stp;
diagonal(200);
revp(250);
stmain(500);
revsub(150);
stp;
revsub(100);
revp(250);
stsub(100);
stp;
revmain(350);
oblique(100);
}
*完成したロボットに関する感想と反省点 [#v118ba34]
**感想 [#o584d366]
車の上に車を乗せるという斬新な発想ではあったが、思ったよりうまくできた。少ないパーツでコンパクトに仕上がったと感じた。
**反省点 [#l491198e]
上に乗っている車が不安定だったので、そこを改良できればよかったと思う。また、ペンを取り付けたアームがガタガタしていたが、そこの改善策を思いつけなかった。