目次
#contents
*課題について [#n28931f4]
課題1については[[2019a/Mission1]]を参照
*課題の文字について [#i4bc2a17]
「長野」と書くことにした。
*書き方や書き順について [#m2573c9c]
下記を参照
<http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=20190606_195127.jpg&refer=2019a%2FMember%2Fshinnosuke%2FMission1>


*ロボットについて [#k89410fd]
**ロボットの全体像 [#k707db65]

&ref(20190606_182113304.jpg);
下の車が縦に動き、上に乗っている車が横に動くようになっている



&ref(20190606_182154267.jpg);
下の車にレールを取り付け、その上をもう一台の車が動くようにした


**ロボットの土台となる部分 [#qcee3d30]
&ref(20190606_180917967.jpg);
レールを安定させるためにタイヤを五つ用いた
**レールの上を走りペンを動かすロボット [#i8b9fb0a]
&ref(20190606_181136720.jpg);
ペンを取り付けている側に車が倒れてしまうのを防ぐために反対側に重りを取り付けた

**ロボットの詳細 [#rdd50be6]
下の車は前後に動き、上に乗っている車は左右に動く。また、上に乗っている車に上げ下げができるペンを取り付けたことで、縦・横・斜めに線を引くことを可能にした。さらに、上に乗っている車にはペンの重さによる転倒を防ぐために、おもりを取り付けた。
*プログラムについて [#l8dc077a]
**定義したプログラム [#f4c857d4]
 #define stp OnFwd(OUT_A,10);Wait(200);Off(OUT_A)//ペンを下げる動作
 #define revp(s) OnRev(OUT_A,20);Wait(s);Off(OUT_A)//ペンを上げる動作
 #define stmain(s) OnFwd(OUT_C,20);Wait(s);Off(OUT_C)//一番下の車の前進
 #define revmain(s) OnRev(OUT_C,20);Wait(s);Off(OUT_C)//一番下の車の後退
 #define stsub(s) OnFwd(OUT_B,20);Wait(s);Off(OUT_B)//上に乗ってる車の前進
 #define revsub(s) OnRev(OUT_B,20);Wait(s);Off(OUT_B)//上に乗ってる車の後退
 #define vertical(s) stp;stmain(s);revp(s);revmain(s);//線を縦に書く動作
 #define horizen(s) stp;stsub(s);revp(s);revsub(s);//線を横に書く動作
 #define diagonal(s) OnFwd(OUT_B,20);OnRev(OUT_C,20);Wait(s);Off(OUT_BC);//線を右上に書く動作
 #define oblique(s) OnFwd(OUT_B,20);OnFwd(OUT_C,20);Wait(s);Off(OUT_BC);//線を右下に書く動作
**「長」を書くプログラム [#a04c6a7a]
    task main()
    {   
    vertical(400);
    repeat(3){
    horizen(500);
    stmain(150);
    }
    stp;
    revsub(300);
    stsub(1000);
    revp(250);
    revsub(800);
    stp;
    OnFwd(400);
    diagonal(200);
    revp(250);
    diagonal(200);
    stp;
    diagonal(200);
    revp(250);
    revsub(200);
    stp;
    oblique(350);
    revp(250);
**「野」を書くプログラム [#j31d4678]
    stmain(400);
    revsub(400);
    repeat(5){
    horizen(350);
    stmain(120);
    }
    stsub(175);
    revmain(120);
    stp;
    revmain(240);
    revp(250);
    revsub(175);
    revmain(300);
    repeat(3){
    vertical(300);
    stsub(175);
    }
    horizen(300);
    stsub(175);
    stmain(150);
    stp;
    diagonal(200);
    revp(250);
    stmain(500);
    revsub(150);
    stp;
    revsub(100);
    revp(250);
    stsub(100);
    stp;
    revmain(350);
    oblique(100);
    }
*完成したロボットに関する感想と反省点 [#v118ba34]
**感想 [#o584d366]
車の上に車を乗せるという斬新な発想ではあったが、思ったよりうまくできた。少ないパーツでコンパクトに仕上がったと感じた。
**反省点 [#l491198e]
上に乗っている車が不安定だったので、そこを改良できればよかったと思う。また、ペンを取り付けたアームがガタガタしていたが、そこの改善策を思いつけなかった。


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