[[2019a/Member]]

あ
~い
>う
+え
-お
#contents

*課題1 [#k5c6c7ab]
**内容 [#y1be85cc]
「これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名などの中から2文字以上、かつ合計10画以上のものを選び、それをA4の紙を書くロボットを製作せよ。」という課題だった。
**選んだ文字 [#n4beeadb]
実家のある&size(20){岐阜};県から「岐阜」という文字を選んだ。

*ロボット [#j48b57d2]
**完成したロボット [#c3869e45]
&size(30){写真};
**ロボットの説明 [#j1e16062]
作成したロボットはev3の組み立て説明書に書いてあるものとほぼ同じだが、以下の二点を変更した。
***�．撻鵑了�ち手 [#r988927b]
&size(30){写真};~
ペンの持ち手は上の写真のようにして、文字を書いているときでもペンが安定するようにした。
***�▲�ア [#w909aa7c]
ev3のモーターはとても精度が悪く、そのまま使うことが出来なかった。そこで今回はギアをかませることでモーターの精度を上げた。~
&size(30){写真};~
この写真のように~
&size(20){モーター};→&size(20){歯数8の歯車};→&size(20){歯車40の歯車};~
と歯車を組み合わせることによってモーターの精度を5倍にした。
また、この時にタイヤを組み立て説明書に書いてあるより少し前方に配置し、文字を書いているときにロボットの後部が浮くといった問題が起こらないように対策した。
*プログラムの準備 [#b86ad5de]
**モジュールのインポート [#p32ed8f9]
 #!/usr/bin/env python3
 from ev3dev.ev3 import *
 from time import sleep
**インスタンスの作成 [#mb56dae8]
 mL = LargeMotor("outA")
 mR = LargeMotor("outB")
 mP = MediumMotor("outC")
-mLはロボットを後ろから見たとき、左側(&size(20){L};eft)にあるモーター(&size(20){m};otor)
-mRはロボットを後ろから見たとき、右側(&size(20){R};ight))にあるモーター(&size(20){m};otor)
-mPはペン(&size(20){P};en)の上げ下げをするモーター(&size(20){m};otor)

**関数の定義 [#o97328d5]
以下の関数を定義する。
-ロボットを前進/後進させる関数
-ロボットを&size(18){2つのタイヤの真ん中を中心として};時計回り/反時計回りに回転させる関数
-ロボットを&size(18){ペンを中心として};時計回り/反時計回りに回転させる関数
-ペンを上げる/下げる関数

また、これらの関数では以下の点を統一した。
-speed_spは±360にした。
-stop_actionは"hold"にした
-スリープさせる秒数は余裕をもって理論上の動作にかかる秒数の1.5倍にした。

***ロボットを前進させる関数 [#l1147a34]
 def forward(distance):
     mL.run_timed(time_sp=distance / 35 * 1000, speed_sp=-360, stop_action="hold")
     mR.run_timed(time_sp=distance / 35 * 1000, speed_sp=-360, stop_action="hold")
     sleep(distance / 35 * 1.5)
引数:~
-distance:前進させる距離をmmで指定する。~

この関数の解説:~
-time_spはロボットを1秒前進させると約35mm進むので、そこから逆算した。
-前進させるときのspeed_spはギアの関係で&size(20){負};になる。~
&size(30){写真};~
***ロボットを後進させる関数 [#pd9382d7]
 def backward(distance):
     mL.run_timed(time_sp=distance / 35 * 1000, speed_sp=360, stop_action="hold")
     mR.run_timed(time_sp=distance / 35 * 1000, speed_sp=360, stop_action="hold")
     sleep(distance / 35 * 1.5)
引数:~
-distance:後進させる距離をmmで指定する。~

この関数の解説:~
-time_spはロボットを1秒後進させると約35mm後進するので、そこから逆算した。
-後進させるときのspeed_spは前進させるときの逆で&size(20){正};になる。~
&size(30){写真};~
***ロボットを2つのタイヤの真ん中を中心として時計回りに回転させる関数 [#f8135caa]
&size(30){写真};
 def clockwise(angle):
     mL.run_timed(time_sp=angle * (3550 / 90), speed_sp=-360, stop_action="hold")
     mR.run_timed(time_sp=angle * (3550 / 90), speed_sp=360, stop_action="hold")
     sleep(angle * (3550 / 90) / 1000 * 1.5)
引数:~
-angle:時計回りに回転させる角度を度数法で指定する。~

この関数の解説:~
-図のように、2つのタイヤの真ん中(★)を中心としてangleだけ時計回りに回転させる。
-time_spはtime_sp=3550でロボットが90度時計回りに回転するので、そこから逆算した。
***ロボットを2つのタイヤの真ん中を中心として反時計回りに回転させる関数 [#x37f0e82]
&size(30){写真};
 def counter_clockwise(angle):
     mL.run_timed(time_sp=angle * (3550 / 90), speed_sp=360, stop_action="hold")
     mR.run_timed(time_sp=angle * (3550 / 90), speed_sp=-360, stop_action="hold")
     sleep(angle * (3550 / 90) / 1000 * 1.5)

引数:~
-angle:反時計回りに回転させる角度を度数法で指定する。~

この関数の解説:~
-図のように、2つのタイヤの真ん中(★)を中心としてangleだけ反時計回りに回転させる。
-time_spはtime_sp=3550でロボットが90度反時計回りに回転するので、そこから逆算した。
***ロボットをペンを中心として時計回りに回転させる関数 [#i38af67f]
&size(30){写真};
 def right(angle):
     forward(75)
     clockwise(angle)
     backward(75)













&counter(today);~
&counter(all);
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