2019a/Member/takumi/Mission3 の履歴ソース(No.3)

履歴一覧
差分を表示
現在との差分を表示
2019a/Member/takumi/Mission3 へ行く。
- 1 (2019-08-13 (火) 14:59:26)
- 2 (2019-08-13 (火) 18:02:38)
- 3 (2019-08-14 (水) 16:23:21)
- 4 (2019-08-14 (水) 19:15:51)
[[2019a/Member]]

#contents

*課題3 [#a54866d5]
課題3は「ピンポン玉または青と赤のボールを運搬して、所定の容器の中に入れる。」という課題だった。

*戦略 [#y4817a1e]
課題3はテストの時期と重なるため十分な時間をかけての試行錯誤は困難であると予想された。この課題は所定の容器に入れられたピンポン玉に応じてポイントが加点されるが
-プラ容器内のピンポン玉
--1個運べば8点
--2つとも運べば20点

-L地点とL'地点(いずれもプラ容器外)のピンポン玉
--1個運べば4点
--2つとも運べば12点

と加点されるポイントはプラ箱内のピンポン玉を運んだほうが多い。そこで今回はプラ箱外のピンポン玉は無視してプラ箱内のピンポン玉のみを運ぶロボットを作ることにした。

*作成したロボット [#aa84c996]
&ref(Robot.png);~
今回は上のようなロボットを作った。工夫した点は以下の4つである。
**プラ箱を傾ける部分 [#d047d11e]
&ref(Arm.png);~
図のようにプラ箱を傾けるためにはかなり長い腕が必要だった。~
&ref(TipOfTheArm.png);~
また腕の先端の棒はプラ箱を傾けたときにプラ箱を安定させるという役割がある。
**ピンポン玉を回収する部分 [#j5fb030d]
ピンポン玉を回収する部分は上のようになっている。プラ容器内のピンポン玉2つしか回収しないのでここにはピンポン玉2つ分のスペースしかないが、その分ピンポン玉を回収する部分をコンパクトにし、重心を後ろに下げることが出来た。
**センサー部分 [#e5e797cc]
今回はライントレースにカラーセンサーを2つ使いライントレースの精度を高めた。
**重心 [#c75a0d3f]
今回のロボットではモーターを多く使ったため重心が前に傾いてしまったがタイヤを4つ使い安定した動きができるようにした。
*プログラムの準備 [#c02c839e]
**モジュールのインポート [#lf266af4]
 #!/usr/bin/env python3
 from ev3dev.ev3 import *
 from time import sleep
**インスタンスの作成 [#c5d85089]
 mR = LargeMotor('outC')
 mL = LargeMotor('outA')
 csR = ColorSensor('in1')
 csL = ColorSensor('in2')
 arm = LargeMotor('outD')
 hand = MediumMotor('outB')

それぞれ以下のモーターやセンサーのインスタンスである。
&ref(Instances.png);
**関数の定義 [#ed41d6e9]
今回は以下の関数を定義した。
-ロボットを右/左に回転させる関数
-ロボットを前進/後退させる関数
-ライントレースをする関数
***ロボットを右に回転させる関数 [#tc9c52bc]
 def right(time_sp):
     sleep(1)
     mR.run_timed(time_sp=time_sp, speed_sp=100, stop_action="brake")

 def clockwise(time_sp):
     mR.run_timed(time_sp=time_sp, speed_sp=-100, stop_action="brake")
     mL.run_timed(time_sp=time_sp, speed_sp=100, stop_action="brake")

***ロボットを右/左に回転させる関数 [#x2874212]
 def left(time_sp):
     sleep(1)
     mL.run_timed(time_sp=time_sp, speed_sp=100, stop_action="brake")

 def counter_clockwise(time_sp):
     mR.run_timed(time_sp=time_sp, speed_sp=100, stop_action="brake")
     mL.run_timed(time_sp=time_sp, speed_sp=-100, stop_action="brake")

***ロボットを前進させる関数 [#h63327b5]
 def forward(time_sp):
     mR.run_timed(time_sp=time_sp, speed_sp=100, stop_action="brake")
     mL.run_timed(time_sp=time_sp, speed_sp=100, stop_action="brake")
     sleep(1)

 def forward_forever(speed_sp):
     mR.run_forever(speed_sp=100, stop_action="brake")
     mL.run_forever(speed_sp=-100, stop_action="brake")

***ロボットを後退させる関数 [#q0385c76]
 def backward(time_sp):
     mR.run_timed(time_sp=time_sp, speed_sp=-100, stop_action="brake")
     mL.run_timed(time_sp=time_sp, speed_sp=-100, stop_action="brake")

***ライントレースをする関数 [#n43c9cfd]
 def line_trace():
     
     black_line_reflection = 15
     
     if csR.value() >= black_line_reflection and csL.value() >= black_line_reflection:
         forward_forever(100)
         sleep(0.1)
     elif csR.value() >= black_line_reflection and csL.value() < black_line_reflection:
         counter_clockwise(100)
         sleep(0.1)
     elif csR.value() < black_line_reflection and csL.value() >= black_line_reflection:
         clockwise(100)
         sleep(0.1)
     else:
         mR.stop()
         mL.stop()
         sleep(0.1)
         break

*プログラム [#ceaff269]
**ブロック分け [#b0ade627]
次のようにブロックを分けてプログラムを考えた。~
&ref(Blocks.png);
**ロボットを動かす [#i4ef33ba]
***① プラ容器と縦軸を合わせる [#lb9cc2c4]
 line_trace()
 sleep(0.1)
 forward_forever()
 sleep(4)
 mL.stop()
 mR.stop()
 counter_clockwise(1900)
 sleep(2.1)
***② プラ容器まで接近する [#f2614a97]
 line_trace()
 sleep(0.1)
 forward_forever(100)
 sleep(0.3)
 mL.stop()
 mR.stop()
***③ プラ容器からピンポン玉を取る [#z278381a]
 arm.reset()
 sleep(0.1)
 arm.run_to_rel_pos(position_sp=160, speed_sp=250, stop_action="brake")
 sleep(3)
 arm.reset()
 arm.run_to_rel_pos(position_sp=-160, speed_sp=250, stop_action="brake")
 hand.reset()
 sleep(2)
 arm.reset()
 arm.run_to_rel_pos(position_sp=160, speed_sp=250, stop_action="brake")
 sleep(2)
 hand.run_to_rel_pos(position_sp=80, speed_sp=300, stop_action="brake")
 sleep(1)
 arm.reset()
 arm.run_to_rel_pos(position_sp=-160, speed_sp=100, stop_action="brake")
 sleep(3)
***④ ゴールまで移動する [#y4940b63]
 counter_clockwise(2000)
 sleep(3)
 forward_forever(100)
 sleep(3)
 mR.stop()
 mL.stop()
 sleep(1)
 line_trace()
 sleep(1)
 backward(800)
 sleep(1)
 backward(800)
 sleep(1)
***⑤ ボールをシュートする [#oa0bb0f3]
 arm.reset()
 arm.run_to_rel_pos(position_sp=160, speed_sp=120, stop_action="brake")
 sleep(2)
 hand.reset()
 hand.run_to_rel_pos(position_sp=-2000, speed_sp=1000, stop_action="brake")
 sleep(5)
 arm.reset()
 arm.run_to_rel_pos(position_sp=-160, speed_sp=120, stop_action="brake")
*結果 [#m086aca8]
2回チャンスが与えられたが、2回ともボールをとることが出来なかった。
*反省と感想 [#k0da089b]
今回失敗した理由としてあげられるのはテスト前で時間がなさ過ぎたことである。それに伴ってプログラムがかなり荒くなってしまった。ブロック①のsleep(2.1)など手動で値を決めることが多すぎてそれがボールを取る動作の精度の低下を招いたと思う。また例えば
 forward(4000)
と書くところを
 forward_forever(100)
 sleep(4)
 mL.stop()
 mR.stop()
と書いている場所が多く見られた。このような見づらいプログラムもロボットの精度の低下を招いたと思う。











~
~
~
昨日の訪問者数: &counter(yesterday);人~
今日の訪問者数: &counter(today);人~
合計訪問者数: &counter(all);人