[[2019a/Member]]


目次
#contents
*課題について [#t1ac1ffa]
課題1については,[[2019a/Mission1]]を参照してください.

*書く文字について [#y2d78d68]
岐阜県にある「高山」という地名を選びました.

*ロボットについて [#q95e04c0]
ロボットの全体像は以下の写真のようです.ロボットは大きく分けて3つの部分に分かれています.それぞれの部分について説明をしていきます.

-前後に移動する部分(A)
-左右に動く部分(B)
-上下に動く部分(C)

**前後に動く部分 [#o17f7b16]
ロボットの前後に動く部分はタイヤで動いています.タイヤは,ロボット全体のバランスを保つために前に1つ,真ん中に2つ(駆動輪),後ろに1つの計4輪ついています.そのうち,前と後ろにあるタイヤは駆動しません.真ん中にある2輪が駆動するようになっています.1本の車軸で2つの車輪をつなぐことによって,1つのモーターで同時に2輪を駆動できます.それによって,左右の偏りなく移動できると考えました.また,モーターと車軸の間にギアをかませることによって移動スピードを落とし,細かい動きもできるようにしました.

**左右に動く部分 [#u22db71b]
左右に動く部分は主にギアとラック(ギザギザのパーツ)によって構成されています.主な仕組みは,ギアが回転することによって下のラックが直線的に動きます.これによって,回転運動であるモーターから直線運動を取り出すことができます.これにより,ペンを取り付けた部分が左右に動きます.

ポイントとしては,ラックの幅の倍のブロックを用いてラックアームを作ることによって安定性を高めました.また,ラックアームの両側を支えるブロックに軸を通しラックアームが滑らかに動きかつ,安定するようにしました.

**上下に動く部分 [#iebe1da7]
上下に動く部分は左右に動くラックアームの上に載っています.モーターの回転によって,ペンアーム(ペンのついた黄色のアーム)が上下に動きます.モーターとペンアームの重さはラックアームにつけるには重すぎるものになってしまいました.そのため,モーターとペンアームを左右別々に配置してやじろべえのような形にしました.また,単純に中心から同じ距離に配置してもバランスが悪かったのでモーター側のラックアームを短くしてよりバランスがとれるようにしました.ペンアームの駆動部分は,ギアを多くかみ合わせることによりゆっくりと可動するようにしました.

*プログラムについて [#ba9d59d6]

*完成した作品と改良点 [#rf4e4603]


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