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目次
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*課題3について [#ib163b7f]
今回の課題はボール運搬ロボットです．

ピンポン玉または青と赤のボールを運搬して、所定の容器の中に入れる。

フィールドの説明
-フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
-生協のお弁当の四角いプラ容器2つをそれぞれ円内に置き、片方に玉を2個入れる。
-残りの2個の玉は課題2と同じ位置に置く。その際、ゴムタイヤやプレートの上に置いてもよい。
-プラ容器には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。
-プラ容器は両面テープ等でフィールドに固定してもよい。
-2枚の紙の境界にはそれぞれ幅1cm、合計2cmの黒線を描いてもよい。

ルール

基本ルール
-競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。
-図のA地点または（および）A'地点からスタートする。ただし接地している部分はそれぞれの領域内に収-まるものとする（線上はOK）。上空部分は領域からはみ出していてもよい。
-開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了すること。
-競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。
-途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートすることができる（再スタートの際に別プログラムで起動してよい）。
-競技終了後、ロボットが、ゴールのプラ容器に触れていてはいけない。
-競技終了後、もともと玉が入っていたプラ容器が、ゴールのプラ容器に触れていてはいけない。

基本得点の計算方法

-プラ容器内の玉を1個運べば8点。二つとも運べば20点。
-L地点とL'地点の玉をどちらか1個運べば4点、2個とも運べば12点。
-競技終了後、ゴールのプラ容器が完全に円から出しまった場合、もとの基本点の1/4を減点。
-競技終了後、ゴールのプラ容器の半分以上が円から出ていれば、もとの基本点の3/4を減点。
-競技終了後、ゴールのプラ容器にもとのプラ容器が触れていれば、もとの基本点の1/2を減点。
-競技終了後、ゴールのプラ容器にもとのプラ容器が触れていれば、もとの基本点の1/2を減点。
-競技終了後、ゴールのプラ容器にロボットが触れていれば、もとの基本点の1/4を減点。

技術点の計算方法

以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工夫や芸術性について他の全てのチーム(5チーム)が20点満点で採点し、その平均点を求める。 得点の目安：
-玉を探し取りにいくまでの動作 (3点)
-玉を掴む動作 (3点)
-玉をを運ぶ動作 (2点)
-玉を容器の中に入れる動作 (2点)
-2台のRIS、NXT、EV3の連携の良さ(2点)
-自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点)
-その他 (3点)

課題3について詳しくは[[2019a/Mission3:2019a/Mission3#こちら]]をご覧ください．


*ロボットについて [#zc20deca]
**アーム [#k579cd3b]
**足まわり [#a7d901de]
*作戦・プログラム [#yadba2f6]
**作戦 [#jce63a37]
**プログラム [#c77b3647]
*結果 [#r9b6f188]
*反省点・感想 [#w49fe919]
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