[[2019a/Member]]

目次
#contents
*課題3について [#ib163b7f]
今回の課題はボール運搬ロボットです.

ピンポン玉または青と赤のボールを運搬して、所定の容器の中に入れる。
#ref(./,70%,課題3説明図)

フィールドの説明
-フィールドは課題2で使用した紙を使用する。
-生協のお弁当の四角いプラ容器2つをそれぞれ円内に置き、片方に玉を2個入れる。
-残りの2個の玉は課題2と同じ位置に置く。その際、ゴムタイヤやプレートの上に置いてもよい。
-プラ容器には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。
-プラ容器は両面テープ等でフィールドに固定してもよい。
-2枚の紙の境界にはそれぞれ幅1cm、合計2cmの黒線を描いてもよい。

ルール

基本ルール
-競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。
-図のA地点または(および)A'地点からスタートする。ただし接地している部分はそれぞれの領域内に収-まるものとする(線上はOK)。上空部分は領域からはみ出していてもよい。
-開始の合図から5秒以内にスタートボタンを押す作業を完了すること。
-競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。
-途中でうまく動かなくなった場合、1回限り再スタートすることができる(再スタートの際に別プログラムで起動してよい)。
-競技終了後、ロボットが、ゴールのプラ容器に触れていてはいけない。
-競技終了後、もともと玉が入っていたプラ容器が、ゴールのプラ容器に触れていてはいけない。

基本得点の計算方法

-プラ容器内の玉を1個運べば8点。二つとも運べば20点。
-L地点とL'地点の玉をどちらか1個運べば4点、2個とも運べば12点。
-競技終了後、ゴールのプラ容器が完全に円から出しまった場合、もとの基本点の1/4を減点。
-競技終了後、ゴールのプラ容器の半分以上が円から出ていれば、もとの基本点の3/4を減点。
-競技終了後、ゴールのプラ容器にもとのプラ容器が触れていれば、もとの基本点の1/2を減点。
-競技終了後、ゴールのプラ容器にもとのプラ容器が触れていれば、もとの基本点の1/2を減点。
-競技終了後、ゴールのプラ容器にロボットが触れていれば、もとの基本点の1/4を減点。

技術点の計算方法

以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工夫や芸術性について他の全てのチーム(5チーム)が20点満点で採点し、その平均点を求める。 得点の目安:
-玉を探し取りにいくまでの動作 (3点)
-玉を掴む動作 (3点)
-玉をを運ぶ動作 (2点)
-玉を容器の中に入れる動作 (2点)
-2台のRIS、NXT、EV3の連携の良さ(2点)
-自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点)
-その他 (3点)

課題3について詳しくは[[2019a/Mission3]]をご覧ください.


*ロボットについて [#zc20deca]
ロボットの全体像は以下の写真のようです.今回は,今までよりも大型化してしまいました.ピンポン玉を4つ拾い集める機構とRISを2つ乗せたことが要因です.

#ref(./,60%,ロボット全体1)

#ref(./,60%,ロボット全体2)

**アーム [#lf980dbe]
ピンポン玉を掴んで,移動する間にためておき,リリパックに入れるための機構です.

#ref(./,60%,アーム全体)

***シーソー部分 [#ba55c924]
シーソーのようにアーム全体が上下移動する機構です.

#ref(./,60%,シーソー1)

このアーム部分は重いのでモーターのパワーを出すためにギアを6枚使いパワーアップに成功しました.

#ref(./,60%,シーソーギア)

取り付けたギアは下の図のようについています.

#ref(./,60%,ギア図)

***キャッチアーム部分 [#od9e948d]
ピンポン玉をキャッチするためのアーム部分です.動力源のモーターが後ろについているのはアーム全体のバランスをとるためです.

#ref(./,60%,キャッチアーム1)

動力の伝達は最初は輪ゴムとプーリーの組み合わせでやっていました.これは,モーターの回転方向とアームの回転方法が一致しており簡単に作ることができました.しかし,輪ゴムが滑って思うように動きませんでした.

#ref(./,60%,キャッチアーム初号機)

そのため,棒を直接つなぐ方法に変更しました.2か所で回転軸を直角に回転させています.

#ref(./,60%,直角ギアアーム部)

#ref(./,60%,直角ギアモーター部)

また,アームを上げるには想像以上のパワーが必要だったのでギアの枚数を増やしました.

#ref(./,60%,モーターギア)

キャッチする部分は,ピンポン玉が逃げないように突起がついています.

#ref(./,60%,アーム先端)

***ベルトコンベアー部分 [#yc6659a9]
拾ったピンポン玉を上部に上げる役割を担っています.

#ref(./,60%,ベルトコンベアー全体)

ベルトコンベアーは片方のみが回転すればピンポン玉を運ぶことができるので回転するのは片方のみです.また,下の画像の→部分があることによってピンポン玉をコンベアに押し付けることできます.これで,ピンポン玉が上げる途中で止まってしまうのを防ぎました.

#ref(./,60%,ベルトコンベアー押し付け)

ここも思ったよりパワーがだったのでギアの組み合わせを調整しました.モーターの固定にはビームの穴とプレートの穴を使って固定しました.

**足まわり [#a7d901de]
*作戦・プログラム [#yadba2f6]
**作戦 [#jce63a37]
**プログラム [#c77b3647]
*結果 [#r9b6f188]
*反省点・感想 [#w49fe919]

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