[[2019a/Member]]
*課題について [#n511c274]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名などの中から2文字以上、かつ合計10画以上のものを選び、それをA4の紙を書くロボットを製作せよ。
「幸田」という地名を選んだ。

*ロボット [#kd153dad]
-プログラムを簡潔にするため、ペンが回転軸上に来るようにした。
-ペンを垂直に固定することで、きれいな線が書ける。
-ギアを使うことで、動きの安定感が増す。
#ref(2019a/Member/tsukue/Mission1/shodo1.jpg,50%,画像1)
#ref(2019a/Member/tsukue/Mission1/shodo2.jpg,50%,画像1)


*プログラム [#aa9dd97c]
簡略化するため、#define を使って以下のように定義した。

-左右に90°回転
 #define Turn_right Onfwd(OUT_C,50);OnRev(OUT_B,50);Wait(4000);Off(OUT_BC);
 #define Turn_left Onfwd(OUT_B,50);OnRev(OUT_C,50);Wait(4000);Off(OUT_BC);

-2cm進む/戻る
 #define GO Onfwd(OUT_B,50);Onfwd(OUT_C,48);Wait(660);Off(OUT_BC);
 #define BACK OnRev(OUT_B,50);OnRev(OUT_C,48};Wait(660);Off(OUT_BC);
4cm以上動かすときは、repeatを使った。

-ペンの上下
 #define P_ON OnFwd(OUT_A,40);Wait(500);Off(OUT_A);
 #define P_OFF OnRev(OUT_A,40);Wait(500);Off (OUT_A);

下の画像に示したような順番で動くようにプログラムした。
#ref(2019a/Member/tsukue/Mission1/Kota_plan.jpg,50%,画像1)

 task main()
 {
 repeat(2){GO;};//0
 Turn_left;repeat(3){GO;};//1
 P_ON;repeat(4){GO;};//2
 P_OFF;repeat(2){BACK;};//3
 Turn_right;BACK;//4
 P_ON;repeat(2){G0;};//5
 P_OFF;Turn_left;repeat(3){BACK;};//6
 P_ON;repeat(6){GO;};//7
 P_OFF;repeat(2){BACK;};//8
 Turn_right;P_ON;repeat(2){GO;};//9
 P_OFF;repeat(2){BACK;};//10
 Turn_left;repeat(2){BACK;};//11
 Turn_right;P_ON;repeat(2){GO;};//12
 P_OFF;Turn_left;repeat(2){BACK;};//13
 P_ON;repeat(6){G0;};//14
 P_OFF;repeat(3){BACK;};//15
 Turn_right;P_ON;repeat(2){GO;};//16
 P_OFF;BACK;//17
 Turn_left;repeat(2){BACK;};//18
 P_ON;repeat(4){G0;};//19
 P_OFF;Turn_right;repeat(3){GO;};//20
 P_ON;repeat(4){G0;};//21
 repeat(3){Turn_right;repeat(4){GO;};};//22 ~ 24
 P_OFF;repeat(2){BACK;};//25
 Turn_right;P_ON;repeat(4){GO;};//26
 P_OFF;repeat(2){BACK;};//27
 Turn_left;repeat(2){BACK;};//28
 P_ON;repeat(4){GO;};//29
 P_OFF;repeat(3){GO;};PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP);//終
 }

*まとめ [#l6b6e0a5]
-「90°回転」や「2cm進む」のWaitの時間調節が難しかった。

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