[[2019a/Member]]
#contents
*課題2 [#x90f493c]
下の図のようなコースを書くチームで作成し、「ミッション」を遂行するためのロボットを作成せよ。

黒い線にそって動くロボットを作成する。

交差点では1秒間停止し、丁字路では直角方向に進入する時のみ一時停止すること。

二つのコースがあり、私は

A地点から出発 → B → C(直進) → D(一時停止の後、直進) → E → F → G(一時停止の後、右折) → H → I → J(右折) → K(左折) → L(ピンポン玉をつかむ) → K(直進) → M(一時停止) → シュート→ A地点に入る(ゴール)

というコースを選んだ。
#ref(2019a/Member/www/Mission2/keiro.jpg,50%)

*ロボットの説明 [#g78a6f3b]
**全体像 [#v29e5613]
&ref(2019a/Member/www/Mission2/kawai.jpg);&ref(2019a/Member/www/Mission2/ura.jpg);

タイヤを4つではなく、3つにすることで、旋回しやすく動きやすくした。摩擦を少なくするために、ゴムを外したホイールのみを取り付けた。車軸を固定しなことで、さらに摩擦を減らすことができた。

ピンポン玉をつかむ機構を取り付けたことで、RISの本体を後ろに下げることになったが、ロボットの重心が後ろにさがらないようにするために、RISを横向きに取り付けた。

**アーム部分 [#h40ada04]

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