[[2019a/Member]]

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²ÝÂê2¤Î¥³¡¼¥¹

#ref(2019a/Member/yuka/Mission2/²ÝÂê¤Î¥ë¡¼¥È,10%,²ÝÂê¤Î¥ë¡¼¥È)
AÃÏÅÀ¤ò½Ðȯ¤·¡¢¼¡¤Î¤¤¤º¤ì¤«¤Î·ÐÏ©¤ò¹õ¤¤Àþ¤Ë¤½¤Ã¤ÆÆ°¤¯¥í¥Ü¥Ã¥È¤òºîÀ®¤¹¤ë¡£~
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*¥í¥Ü¥Ã¥È¤Î»ÅÍÍ [#cb96596b]
#ref(2019a/Member/yuka/Mission2/¼Ð¤á¾å.jpg,10%,¼Ð¤á¾å)
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#ref(2019a/Member/yuka/Mission2/Á°.jpg,10%,Á°)
#ref(2019a/Member/yuka/Mission2/º¸²£.jpg,10%,º¸²£)
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#ref(2019a/Member/yuka/Mission2/¥¢¡¼¥à.jpg,10%,¥¢¡¼¥à)
*¥×¥í¥°¥é¥ß¥ó¥° [#p5058ead]
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--BLACK 21¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥é¥¤¥ó­¡
--B_WHITE 31¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥é¥¤¥ó­¢
--Gray 35¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥é¥¤¥ó­£
--W_BLACK 56¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥é¥¤¥ó­¤
--WHITE 63¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥é¥¤¥ó­¥
źÉÕ¥Õ¥¡¥¤¥ë¿§¿Þ¤ò»²¾È
--MOVE_TIME1 400¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤¹¤ë»þ´Ö¡¡¡¡¡¡¡¡
--go_forward OnFwd(OUT_BC,30);
--turn_left OnFwd(OUT_B,30);Off(OUT_C);
--turn_right OnFwd(OUT_C,30);Off(OUT_B);
--short_break Off(OUT_BC);Wait(1000);
--rot_left OnFwd(OUT_B,30);OnRev(OUT_C,30);¡¡¡¡¡¡//º¸¤ËÀû²ó¡Ê½ÐÎÏ30¡Ë
--rot_right OnFwd(OUT_C,30);OnRev(OUT_B,30);¡¡¡¡//±¦¤ËÀû²ó
--rot_left2 OnFwd(OUT_B,40);OnRev(OUT_C,40);¡¡¡¡//º¸¤ËÀû²ó¡Ê½ÐÎÏ40¡¡¢«½ÐÎϤò¾å¤²¤ë¤³¤È¤Ç²ó¤ê¤ä¤¹¤¯¤·¤¿¡Ë
--A_down OnFwd(OUT_A,20);Wait(300);Off(OUT_A);¡¡//¥Ü¡¼¥ë¤ò±¿¤Ö¥¢¡¼¥à¤ò²¼¤²¤ë
--A_up OnRev(OUT_A,30);Wait(300);Off(OUT_A);¡¡¡¡//¥Ü¡¼¥ë¤ò±¿¤Ö¥¢¡¼¥à¤ò¾å¤²¤ë
--go_back OnRev(OUT_BC,30);Wait(300);Off(OUT_BC);
--follow_line()¡¡¡¡//Àþ¾å¤ò¿Ê¤à
 {
  SetSensorLight(S3);¡¡¡¡
  long t0 = CurrentTick(); 
    while(CurrentTick()-t0<=MOVE_TIME1) {
        if (SENSOR_3>WHITE) {t0=CurrentTick();
        rot_right;¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//ÌÀ¤ë¤µ¤¬63¤è¤êÂ礭¤¤¤È¤­±¦¤ËÀû²ó
      } else if (SENSOR_3>W_BLACK){t0=CurrentTick();
        turn_right;¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//ÌÀ¤ë¤µ¤¬56¤è¤êÂ礭¤¤¤È¤­±¦¤Ë¤Þ¤¬¤ë
      } else if (SENSOR_3>Gray){t0=CurrentTick();
        go_forward;¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//ÌÀ¤ë¤µ¤¬35¤è¤êÂ礭¤¤¤È¤­Ä¾¿Ê
      } else if (SENSOR_3>W_BLACK) {t0=CurrentTick();
        turn_left;¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//ÌÀ¤ë¤µ¤¬31¤è¤êÂ礭¤¤¤È¤­º¸¤Ë¤Þ¤¬¤ë
      } else¡¡¡Ð
        rot_left;                           //ÌÀ¤ë¤µ¤¬21¤è¤êÂ礭¤¤¤È¤­º¸¤ËÀû²ó
       }
      }
    }
--cross_line()¡¡¡¡//¸òº¹ÅÀ¤ò¶Ê¤¬¤é¤º¤ËĶ¤¨¤ë
 {
  while(SENSOR_3<Gray){
     go_forward;¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//ÌÀ¤ë¤µ¤¬35¤è¤êÂ礭¤¤¤È¤­Ä¾¿Ê
  }
  while(SENSOR_3>W_BLACK){
      turn_right;¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//ÌÀ¤ë¤µ¤¬31¤è¤êÂ礭¤¤¤È¤­±¦¤Ë¤Þ¤¬¤ë
  }¡¡
  Off(OUT_BC);
 }
--fetch()¡¡¡¡//Àþ¤òÄɤ¦¤È¤­¤Ë»þ´ÖÆâ¤ÇÆ°ºî¤ò½ª¤¨¤ë
 {
  long t1;
  t1=CurrentTick();
  while(CurrentTick()-t1<400){
        if(SENSOR_3>WHITE) {
        rot_left;             //ÌÀ¤ë¤µ¤¬63¤è¤êÂ礭¤¤¤È¤­º¸¤ËÀû²ó
      } else if (SENSOR_3>W_BLACK){
        turn_right;           //ÌÀ¤ë¤µ¤¬56¤è¤êÂ礭¤¤¤È¤­±¦¤Ë¤Þ¤¬¤ë
      } else if (SENSOR_3>Gray){
        go_forward;           //ÌÀ¤ë¤µ¤¬35¤è¤êÂ礭¤¤¤È¤­Ä¾¿Ê
      } else if (SENSOR_3>W_BLACK) {
        turn_left;           //ÌÀ¤ë¤µ¤¬31¤è¤êÂ礭¤¤¤È¤­º¸¤ËÀû²ó
      } else {
        rot_right;           //ÌÀ¤ë¤µ¤¬21¤è¤êÂ礭¤¤¤È¤­±¦¤ËÀû²ó
       }
      }
    }
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---¸÷¥»¥ó¥µ¡¼¤Ë¤è¤êÀþ¾å¤ÎÌÀ¤ë¤µ¤ò´¶ÃΤ·¤Æ¡¢È½Ê̤¹¤ë¤ÈźÉÕ¥Õ¥¡¥¤¥ë½çÏ©¤Î¤è¤¦¤Ë¿Ê¤à¡£¥»¥ó¥µ¡¼¤Ë¤Ïͽ¤á¤·¤­¤¤ÃͤȤ·¤Æ5¤Ä¤ÎÃͤòÆþ¤ì¤Æ¤ª¤¤¤¿¡£¡ÊźÉÕ¥Õ¥¡¥¤¥ë¿§¿Þ¤ò»²¾È¡Ë
---¸òº¹ÅÀ¤ÏBLACK¤Î»þ´Ö¤Ë¤è¤Ã¤ÆȽÃǤ·¤Æ¤¤¤ë¡£
¤Þ¤º¸òº¹ÅÀ¤Ë¹Ô¤¯¤Þ¤Ç¤Ï¾åµ­¤Î¤è¤¦¤Ë¿Ê¤à¡£¸òº¹ÅÀ¤Ë¹Ô¤­¤Ä¤¯¤È¥»¥ó¥µ¡¼¤¬¹õ¤Èǧ¼±¤·¤Æ¤¤¤ë»þ´Ö¤¬Ä¹¤¯¤Ê¤ë¤¬¡¢¹õ¤Èǧ¼±¤·¤Æ¤¤¤ë»þ´Ö¤ËÀ©¸Â¤òÀߤ±¤ë¤³¤È¤Ç¡¢¤½¤Î»þ´Ö¤òĶ¤¨¤ë¤È¥í¥Ü¥Ã¥È¤¬Ää»ß¤¹¤ë¡Ê¸òº¹ÅÀ¤òȽÃǤ¹¤ë¡Ë¤è¤¦¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤ë¡£








-¥×¥í¥°¥é¥à¤ÎÁ´ÂÎÁü
 task main()
¡¡{
    follow_line();¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡
    short_break;
    cross_line();
    go_forward;
    Wait(300);¡¡¡¡//¥¢¡¼¥à¤ò²¼¤í¤¹Á°¤Ë°ìÅٻߤޤë
    A_down;¡¡¡¡¡¡//¥¢¡¼¥à¤ò¤ª¤í¤·¤Æ¤«¤é
    fetch();¡¡¡¡//¿Ê¤à
    follow_line();
    rot_left2;
    Wait(1600);¡¡¡¡//200ÅÙ¤Û¤ÉÀû²ó¤·¤Æ
    go_forward;
    Wait(600);¡¡¡¡//¼¡¤Î¥é¥¤¥ó¤Þ¤Ç¤¹¤¹¤à¡¡¡¡¡¡
    turn_left;¡¡¡¡   
    turn_left¡¨
¡¡¡¡Wait(1000);¡¡¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡¼¤¬¤¦¤Þ¤¯È¿±þ¤·¤Ê¤«¤Ã¤¿¤Î¤Çº¸¤Ë¶Ê¤¬¤Ã¤Æ
    go_forward;
    Wait(500);¡¡¡¡¡¡//¼¡¤Î¥é¥¤¥ó¤Þ¤Ç¿Ê¤à
    follow_line();¡¡
    cross_line();
    follow_line();
    A_up;           ¡¡//¥¢¡¼¥à¤ò¾å¤²¤Æ
    go_forward();¡¡¡¡//¥·¥å¡¼¥È
¡¡¡¡}

*À¸¤¸¤¿ÌäÂê¤È²þÁ± [#hddd9d01]
-KL¤Ë¤«¤±¤Æ¤Î¸òº¹ÅÀ¤òĶ¤¨¤Æ¥Ü¡¼¥ë¤ò¼è¤ê¡¢Àû²ó¤·¤ÆKJ´Ö¤ÎÆ»¤Ë¤Ê¤«¤Ê¤«Ìá¤é¤Ê¤¤~
¢ªÌÀ¤ë¤µ¤ÎÄ´À°¤ÈÄêµÁ¤·¤¿Áàºî¤òÍøÍѤ·¤¿¡£
#br
-Àû²ó¤¹¤ë¤È¤­¤Ë¾¤ÎÀþ¤ò¤¿¤É¤ê¤À¤·¤Æ¤·¤Þ¤¦
¢ª½ÐÎϤò¾å¤²¤Æ¸÷¥»¥ó¥µ¡¼¤¬¥é¥¤¥ó¤ò´¶ÃΤ¹¤ë²Ë¤òºî¤é¤Ê¤¤¡£

*·ë²Ì [#u2e285cf]
-°ì²ó¤Ç¥³¡¼¥¹¤ò¤¹¤Ù¤Æ²ó¤ê¤­¤ë¤³¤È¤Ï°ì²ó¤¯¤é¤¤¤·¤«¤Ê¤«¤Ã¤¿¡£
-ÉôʬŪ¤ËÁö¹Ô¤Ç¤­¤Æ¤âÅÓÃæ¤ÇÆ»¤ò³°¤ì¤Æ¤·¤Þ¤¦¤³¤È¤¬Â¿¤«¤Ã¤¿¡£
#ref(2019a/Member/yuka/Mission2/±¿¤ÖÍÍ»Ò.jpg,10%,±¿¤ÖÍÍ»Ò)
#ref(2019a/Member/yuka/Mission2/¥´¡¼¥ëľÁ°.jpg,10%,¥´¡¼¥ëľÁ°)
#ref(2019a/Member/yuka/Mission2/¥´¡¼¥ë.jpg,10%,¥´¡¼¥ë)



*È¿¾Ê¤È´¶ÁÛ [#uc82f4b9]
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