[[2019a/Member]] *Ìܼ¡ [#gfd180ac] #contents *²ÝÂêÆâÍÆ [#j3d00ab6] ¹õÀþ¤ÎÉý¤Ï20mm¤Ç¤Ê¤ë¤Ù¤¯¶ÑÅù¤ÊÇ»¤µ¤Ë¤¹¤ë¤³¤È¡£¥´¡¼¥ë¤Ë¤Ï¡¢Ä¹¤µ15¤Þ¤¿¤Ï16¤Î¥Ö¥í¥Ã¥¯¤ª¤¯¡£~ ²ÝÂê2¤Î¥³¡¼¥¹ #ref(2019a/Member/yuka/Mission2/²ÝÂê¤Î¥ë¡¼¥È,10%,²ÝÂê¤Î¥ë¡¼¥È) AÃÏÅÀ¤ò½Ðȯ¤·¡¢¼¡¤Î¤¤¤º¤ì¤«¤Î·ÐÏ©¤ò¹õ¤¤Àþ¤Ë¤½¤Ã¤ÆÆ°¤¯¥í¥Ü¥Ã¥È¤òºîÀ®¤¹¤ë¡£~ (¾¤Î¥á¥ó¥Ð¡¼¤È¤ÏÊ̤ηÐÏ©¤Ë¤Ê¤ë¤è¤¦¤Ë¤¹¤ë)¡£ -AÃÏÅÀ¤«¤é½Ðȯ ¢ª B ¢ª C(ľ¿Ê) ¢ª D(°ì»þÄä»ß¤Î¸å¡¢Ä¾¿Ê) ¢ª E ¢ª F ¢ª G(°ì»þÄä»ß¤Î¸å¡¢±¦ÀÞ) ¢ª H ¢ª I ¢ª J(±¦ÀÞ) ¢ª K(º¸ÀÞ) ¢ª L(¥Ô¥ó¥Ý¥ó¶Ì¤ò¤Ä¤«¤à) ¢ª K(ľ¿Ê) ¢ª M(°ì»þÄä»ß) ¢ª ¥·¥å¡¼¥È¢ª AÃÏÅÀ¤ËÆþ¤ë(¥´¡¼¥ë) ¡ôbr -AÃÏÅÀ¤«¤é½Ðȯ ¢ª M ¢ª K(ľ¿Ê) ¢ª L(¥Ô¥ó¥Ý¥ó¶Ì¤ò¤Ä¤«¤à) ¢ª K(±¦ÀÞ) ¢ª J(°ì»þÄä»ß¤Î¸å¡¢º¸ÀÞ) ¢ª I(ľ¿Ê//º¸¤ËÀû²ó¡Ê½ÐÎÏ30¡Ë) ¢ª H(ľ¿Ê) ¢ª G(º¸ÀÞ) ¢ª F ¢ª E ¢ª D(°ì»þÄä»ß¤Î¸å¡¢Ä¾¿Ê) ¢ª C(ľ¿Ê) ¢ª B(°ì»þÄä»ß) ¢ª ¥·¥å¡¼¥È¢ª AÃÏÅÀ¤ËÆþ¤ë(¥´¡¼¥ë) ¸òº¹ÅÀ¤Ç¤Ï1ÉôÖÄä»ß¤·¡¢Ãú»úÏ©¤Ç¤Ïľ³ÑÊý¸þ¤Ë¿ÊÆþ¤¹¤ë»þ¤Î¤ß°ì»þÄä»ß¤¹¤ë¤³¤È¡£ *¥í¥Ü¥Ã¥È¤Î»ÅÍÍ [#cb96596b] #ref(2019a/Member/yuka/Mission2/¼Ð¤á¾å.jpg,10%,¼Ð¤á¾å) -Á°ÎؤȸåÎؤȥ⡼¥¿¡¼¤Ê¤É¤Î´ðËܹ½Â¤¤ÏÀâÌÀ½ñ¤Î¤Þ¤Þ¤Ë¤·¤¿¡£ -¸÷¥»¥ó¥µ¡¼¤ÏÀµ³Î¤ÊÃͤò¿Þ¤ì¤ë¤è¤¦¤Ë¼ÖÂÎÁ°Êý¤Î¼ÖÎؤΤ¹¤°¤½¤Ð¤Ë¡¢¤½¤·¤Æ¡¢¾²¤«¤é¤âÎ¥¤ì¤¹¤®¤Ê¤¤°ÌÃ֤˸÷¥»¥ó¥µ¡¼¤ò¤Ä¤±¤¿¡£ #ref(2019a/Member/yuka/Mission2/Á°.jpg,10%,Á°) #ref(2019a/Member/yuka/Mission2/º¸²£.jpg,10%,º¸²£) -ÉôÉʤò¸º¤é¤·¤Æ¹½Â¤¤òñ½ã²½¤¹¤ë¤¿¤á¤Ë¡¢¥Ü¡¼¥ë¤òÄϤà¤Î¤Ç¤Ï¤Ê¤¯¡¢¾å¤«¤éʤ¤¤¤«¤Ö¤µ¤Ã¤Æ¥Ü¡¼¥ë¤ò°ú¤¤º¤Ã¤Æ±¿¤ÖÊý¼°¤ò¤È¤Ã¤¿¡£ #ref(2019a/Member/yuka/Mission2/¥¢¡¼¥à.jpg,10%,¥¢¡¼¥à) *¥×¥í¥°¥é¥ß¥ó¥° [#p5058ead] -ÄêµÁ¤·¤¿¤³¤È --BLACK 21¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥é¥¤¥ó¡ --B_WHITE 31¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥é¥¤¥ó¢ --Gray 35¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥é¥¤¥ó£ --W_BLACK 56¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥é¥¤¥ó¤ --WHITE 63¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥é¥¤¥ó¥ źÉÕ¥Õ¥¡¥¤¥ë¿§¿Þ¤ò»²¾È --MOVE_TIME1 400¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤¹¤ë»þ´Ö¡¡¡¡¡¡¡¡ --go_forward OnFwd(OUT_BC,30); --turn_left OnFwd(OUT_B,30);Off(OUT_C); --turn_right OnFwd(OUT_C,30);Off(OUT_B); --short_break Off(OUT_BC);Wait(1000); --rot_left OnFwd(OUT_B,30);OnRev(OUT_C,30);¡¡¡¡¡¡//º¸¤ËÀû²ó¡Ê½ÐÎÏ30¡Ë --rot_right OnFwd(OUT_C,30);OnRev(OUT_B,30);¡¡¡¡//±¦¤ËÀû²ó --rot_left2 OnFwd(OUT_B,40);OnRev(OUT_C,40);¡¡¡¡//º¸¤ËÀû²ó¡Ê½ÐÎÏ40¡¡¢«½ÐÎϤò¾å¤²¤ë¤³¤È¤Ç²ó¤ê¤ä¤¹¤¯¤·¤¿¡Ë --A_down OnFwd(OUT_A,20);Wait(300);Off(OUT_A);¡¡//¥Ü¡¼¥ë¤ò±¿¤Ö¥¢¡¼¥à¤ò²¼¤²¤ë --A_up OnRev(OUT_A,30);Wait(300);Off(OUT_A);¡¡¡¡//¥Ü¡¼¥ë¤ò±¿¤Ö¥¢¡¼¥à¤ò¾å¤²¤ë --go_back OnRev(OUT_BC,30);Wait(300);Off(OUT_BC); --follow_line()¡¡¡¡//Àþ¾å¤ò¿Ê¤à { SetSensorLight(S3);¡¡¡¡ long t0 = CurrentTick(); while(CurrentTick()-t0<=MOVE_TIME1) { if (SENSOR_3>WHITE) {t0=CurrentTick(); rot_right;¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//ÌÀ¤ë¤µ¤¬63¤è¤êÂ礤¤¤È¤±¦¤ËÀû²ó } else if (SENSOR_3>W_BLACK){t0=CurrentTick(); turn_right;¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//ÌÀ¤ë¤µ¤¬56¤è¤êÂ礤¤¤È¤±¦¤Ë¤Þ¤¬¤ë } else if (SENSOR_3>Gray){t0=CurrentTick(); go_forward;¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//ÌÀ¤ë¤µ¤¬35¤è¤êÂ礤¤¤È¤Ä¾¿Ê } else if (SENSOR_3>W_BLACK) {t0=CurrentTick(); turn_left;¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//ÌÀ¤ë¤µ¤¬31¤è¤êÂ礤¤¤È¤º¸¤Ë¤Þ¤¬¤ë } else¡¡¡Ð rot_left; //ÌÀ¤ë¤µ¤¬21¤è¤êÂ礤¤¤È¤º¸¤ËÀû²ó } } } --cross_line()¡¡¡¡//¸òº¹ÅÀ¤ò¶Ê¤¬¤é¤º¤ËĶ¤¨¤ë { while(SENSOR_3<Gray){ go_forward;¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//ÌÀ¤ë¤µ¤¬35¤è¤êÂ礤¤¤È¤Ä¾¿Ê } while(SENSOR_3>W_BLACK){ turn_right;¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//ÌÀ¤ë¤µ¤¬31¤è¤êÂ礤¤¤È¤±¦¤Ë¤Þ¤¬¤ë }¡¡ Off(OUT_BC); } --fetch()¡¡¡¡//Àþ¤òÄɤ¦¤È¤¤Ë»þ´ÖÆâ¤ÇÆ°ºî¤ò½ª¤¨¤ë { long t1; t1=CurrentTick(); while(CurrentTick()-t1<400){ if(SENSOR_3>WHITE) { rot_left; //ÌÀ¤ë¤µ¤¬63¤è¤êÂ礤¤¤È¤º¸¤ËÀû²ó } else if (SENSOR_3>W_BLACK){ turn_right; //ÌÀ¤ë¤µ¤¬56¤è¤êÂ礤¤¤È¤±¦¤Ë¤Þ¤¬¤ë } else if (SENSOR_3>Gray){ go_forward; //ÌÀ¤ë¤µ¤¬35¤è¤êÂ礤¤¤È¤Ä¾¿Ê } else if (SENSOR_3>W_BLACK) { turn_left; //ÌÀ¤ë¤µ¤¬31¤è¤êÂ礤¤¤È¤º¸¤ËÀû²ó } else { rot_right; //ÌÀ¤ë¤µ¤¬21¤è¤êÂ礤¤¤È¤±¦¤ËÀû²ó } } } ¡ö¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤¹¤ë»ÅÁÈ¤ß ---¸÷¥»¥ó¥µ¡¼¤Ë¤è¤êÀþ¾å¤ÎÌÀ¤ë¤µ¤ò´¶ÃΤ·¤Æ¡¢È½Ê̤¹¤ë¤ÈźÉÕ¥Õ¥¡¥¤¥ë½çÏ©¤Î¤è¤¦¤Ë¿Ê¤à¡£¥»¥ó¥µ¡¼¤Ë¤Ïͽ¤á¤·¤¤¤ÃͤȤ·¤Æ5¤Ä¤ÎÃͤòÆþ¤ì¤Æ¤ª¤¤¤¿¡£¡ÊźÉÕ¥Õ¥¡¥¤¥ë¿§¿Þ¤ò»²¾È¡Ë ---¸òº¹ÅÀ¤ÏBLACK¤Î»þ´Ö¤Ë¤è¤Ã¤ÆȽÃǤ·¤Æ¤¤¤ë¡£ ¤Þ¤º¸òº¹ÅÀ¤Ë¹Ô¤¯¤Þ¤Ç¤Ï¾åµ¤Î¤è¤¦¤Ë¿Ê¤à¡£¸òº¹ÅÀ¤Ë¹Ô¤¤Ä¤¯¤È¥»¥ó¥µ¡¼¤¬¹õ¤Èǧ¼±¤·¤Æ¤¤¤ë»þ´Ö¤¬Ä¹¤¯¤Ê¤ë¤¬¡¢¹õ¤Èǧ¼±¤·¤Æ¤¤¤ë»þ´Ö¤ËÀ©¸Â¤òÀߤ±¤ë¤³¤È¤Ç¡¢¤½¤Î»þ´Ö¤òĶ¤¨¤ë¤È¥í¥Ü¥Ã¥È¤¬Ää»ß¤¹¤ë¡Ê¸òº¹ÅÀ¤òȽÃǤ¹¤ë¡Ë¤è¤¦¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤ë¡£ -¥×¥í¥°¥é¥à¤ÎÁ´ÂÎÁü task main() ¡¡{ follow_line();¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ short_break; cross_line(); go_forward; Wait(300);¡¡¡¡//¥¢¡¼¥à¤ò²¼¤í¤¹Á°¤Ë°ìÅٻߤޤë A_down;¡¡¡¡¡¡//¥¢¡¼¥à¤ò¤ª¤í¤·¤Æ¤«¤é fetch();¡¡¡¡//¿Ê¤à follow_line(); rot_left2; Wait(1600);¡¡¡¡//200ÅÙ¤Û¤ÉÀû²ó¤·¤Æ go_forward; Wait(600);¡¡¡¡//¼¡¤Î¥é¥¤¥ó¤Þ¤Ç¤¹¤¹¤à¡¡¡¡¡¡ turn_left;¡¡¡¡ ¡¡¡¡Wait(1000);¡¡¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡¼¤¬¤¦¤Þ¤¯È¿±þ¤·¤Ê¤«¤Ã¤¿¤Î¤Çº¸¤Ë¶Ê¤¬¤Ã¤Æ go_forward; Wait(500);¡¡¡¡¡¡//¼¡¤Î¥é¥¤¥ó¤Þ¤Ç¿Ê¤à follow_line();¡¡ cross_line(); follow_line(); A_up; ¡¡//¥¢¡¼¥à¤ò¾å¤²¤Æ go_forward();¡¡¡¡//¥·¥å¡¼¥È ¡¡¡¡} *À¸¤¸¤¿ÌäÂê¤È²þÁ± [#hddd9d01] -KL¤Ë¤«¤±¤Æ¤Î¸òº¹ÅÀ¤òĶ¤¨¤Æ¥Ü¡¼¥ë¤ò¼è¤ê¡¢Àû²ó¤·¤ÆKJ´Ö¤ÎÆ»¤Ë¤Ê¤«¤Ê¤«Ìá¤é¤Ê¤¤~ ¢ªÌÀ¤ë¤µ¤ÎÄ´À°¤ÈÄêµÁ¤·¤¿Áàºî¤òÍøÍѤ·¤¿¡£ #br -Àû²ó¤¹¤ë¤È¤¤Ë¾¤ÎÀþ¤ò¤¿¤É¤ê¤À¤·¤Æ¤·¤Þ¤¦ ¢ª½ÐÎϤò¾å¤²¤Æ¸÷¥»¥ó¥µ¡¼¤¬¥é¥¤¥ó¤ò´¶ÃΤ¹¤ë²Ë¤òºî¤é¤Ê¤¤¡£ *·ë²Ì [#u2e285cf] -°ì²ó¤Ç¥³¡¼¥¹¤ò¤¹¤Ù¤Æ²ó¤ê¤¤ë¤³¤È¤Ï°ì²ó¤¯¤é¤¤¤·¤«¤Ê¤«¤Ã¤¿¡£ -ÉôʬŪ¤ËÁö¹Ô¤Ç¤¤Æ¤âÅÓÃæ¤ÇÆ»¤ò³°¤ì¤Æ¤·¤Þ¤¦¤³¤È¤¬Â¿¤«¤Ã¤¿¡£ #ref(2019a/Member/yuka/Mission2/±¿¤ÖÍÍ»Ò.jpg,10%,±¿¤ÖÍÍ»Ò) #ref(2019a/Member/yuka/Mission2/¥´¡¼¥ëľÁ°.jpg,10%,¥´¡¼¥ëľÁ°) #ref(2019a/Member/yuka/Mission2/¥´¡¼¥ë.jpg,10%,¥´¡¼¥ë) *È¿¾Ê¤È´¶ÁÛ [#uc82f4b9] -¥í¥Ü¥Ã¥È¤ÎºîÀ®¤Ï²ÝÂ꣱¤è¤ê¤ÏÆñ¤·¤¯¤Ê¤«¤Ã¤¿¤¬¡¢¿§¤ÎÈùÄ´À°¤¬Æñ¤·¤«¤Ã¤¿¡£ -¤¹¤Ù¤Æ¤¬follow_line ¤Ç¿Ê¤á¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤¤Ê¤«¤Ã¤¿¤Î¤Ç¡¢¤³¤Î¥×¥í¥°¥é¥ß¥ó¥°¤Ç¤Ï²ÝÂꣲ¤Î¥³¡¼¥¹¤Î¤ß¤·¤«Áö¤ì¤Ê¤¤¤Î¤Ç¡¢¼¡²ó¤ÏÈÆÍÑÀ¤ò¤¢¤²¤¿¥×¥í¥°¥é¥ß¥ó¥°¤òºî¤ì¤ë¤è¤¦¤Ë¤Ê¤ê¤¿¤¤¡£