#author("2019-12-26T20:43:01+09:00","LaiHen","LaiHen")
[[2019b/Member]]

* 課題2:ライントレース [#u7470bfe]
下の画像の指定されたコースを黒線に沿って進む

** 指定コース [#vce05226]
+ A地点から出発
+ B
+ C (直進)
+ D (一時停止の後、直進)
+ E, F 通過
+ G (一時停止の後、左折)
+ H (一時停止の後、左折)
+ I (キューボイドをつかんでUターン)
+ H (直進)
+ J (一時停止)
+ A地点に入る(ゴール)

* ロボットについて [#h73f63eb]
** ロボットの構造 [#d613c006]
今回の課題でロボットに必要な物は本体を移動させるためのモーター2つ以外に、黒線に沿って進むために色を感知するカラーセンサー、キューボイドとの距離を測る超音波センサー、キューボイドをつかむモーターで上げ下げできるアームの3つです。これらをうまく使うためにそれぞれに工夫した点があります。
*** カラーセンサー [#h529f137]
カラーセンサーは今回のライントレースで最も重要な部分です。しかも本体の移動はこのセンサーを用いて決定するためタイヤとの位置も考えなくてはいけません。今回のコースで最も難しいと思われるのはHとJの間にある半径5cmの半円部分です。もしセンサーが本体の軸から5cm以上離れている場合、本体をバックさせないとまわれません。そのため5cmを超えないようにセンサーを設置しました。
*** 超音波センサー [#c9e9e386]
前提としてキューボイドとの測る際本体はライントレースをしている関係上線の左右どちらかに寄っています。そのため本体の中央に設置してもセンサーの正面にキューボイドは来ません。そのためセンサーを左寄りに設置し、キューボイドをつかむ際は線の右側をライントレースするとセンサーの中央にキューボイドが来るようにしました。
*** アーム [#b9c5da66]
アームの設置位置は超音波センサーを基準にしたので簡単でしたが、2つのセンサーを付けたためロボット自体が縦に長くなってしまったのでできるだけアームはコンパクトになるようにしました。
** 全体的な工夫点 [#x6509f6c]
EV3のセンサーは精度が高いため振れなどによって値が変化してしまいます。ですがロボットの画像からわかるように縦に長く動くたびに揺れてしまいます。それを防ぐためにできるだけ固定をし、前方への倒れこみを軽減するために2枚目の画像のようにタイヤをつけました。
* ロボットについてのまとめ [#c64c38da]
前回はあまりロボットにかかわらなかったのでいろいろと試行錯誤してロボットを作成しました。ですが安定させることを重視するあまりかなり大きくなってしまいました。課題の内容から考えるとできるだけコンパクトの方が望ましいと思うので、次回は課題を達成するだけでなくその課題にふさわしいロボットを作成しようと思います。


トップ   新規 一覧 検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS