目次
#contents

* 準備 [#q864ac9b]

http://www.ev3dev.org/docs/getting-started/ を参考に。

** OSのイメージをダウンロード [#sb77d4ec]
https://github.com/ev3dev/ev3dev/releases/download/ev3dev-jessie-2015-12-30/ev3-ev3dev-jessie-2015-12-30.img.xz

** microSDまたはmicroSDHCにコピー(microSDXCは使えない)。microSDのデバイス名が /dev/sdb とすると、以下のようにddでイメージをメディアに書き込む [#zd1d1eb2]
 xzcat ~/Download/ev3dev-yyyy-mm-dd.img.xz | sudo dd bs=4M of=/dev/sdb
デバイス名が不明な場合は cat /proc/partitions などのコマンドで調べる。

** 起動 [#c943330c]

microSDを本体のカードスロットにセットして電源ON(真ん中の四角いボタンを押す)。microSDが入っていれば、本体のOSではなくmicroSDのOS(ev3dev)が起動する

** ネットワークの接続 [#z38ad46a]

wifiのドングルを使うのがおそらく最も簡単。
brickmanのメニューが表示されたら、
「Wireless and Networks」→「Wi-Fi」で無線ネットワークを選ぶ。
接続できたら、ディスプレイ上部に表示されている、DHCPで取得したアドレスを確認しておく。

** sshでログイン [#ia48be56]

IPアドレスが192.168.2.30の場合、パソコン側から
 ssh robot@192.168.2.30
でログインできる(デフォルトのUIDは「robot」、パスワードは「maker」)。
Windowsの場合はTeraTermなどを使えばよい。

 localhost:~$ ssh robot@192.168.2.30
 robot@192.168.2.37's password: 
              _____     _
    _____   _|___ /  __| | _____   __
   / _ \ \ / / |_ \ / _` |/ _ \ \ / /
  |  __/\ V / ___) | (_| |  __/\ V /
   \___| \_/ |____/ \__,_|\___| \_/
 
 Debian jessie on LEGO MINDSTORMS EV3!
 
 The programs included with the Debian GNU/Linux system are free software;
 the exact distribution terms for each program are described in the
 individual files in /usr/share/doc/*/copyright.
 
 Debian GNU/Linux comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY, to the extent
 permitted by applicable law.
 Last login: Wed May 25 06:41:16 2016 from 192.168.2.21
 robot@ev3dev:~$ 

* Python でインターラクティブに動かす [#s538f8e8]

** pythonの起動 [#id4e94b7]

デフォルトではpython 2.7 が起動する。

 robot@ev3dev:~$ python
 Python 2.7.9 (default, Mar  1 2015, 13:52:09) 
 [GCC 4.9.2] on linux2
 Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
 >>> 

** モジュールのインポート [#gb5bbf8b]

 >>> import ev3dev.ev3 as ev3

** モータのインスタンスを生成 [#u9916a64]
モータの各ポート名は、'outA' 'outB' 'outC' 'outD'。

 >>> m = ev3.LargeMotor('outA')

小さい方のモータの場合は、

 >>> m = ev3.MediumMotor('outC')

** モーターのリセット [#g87607de]

 >>> m.reset()

** モータを回転させる [#s3b12bed]

モータのリセット後は、duty_cycle_sp(デューティ・サイクルのセットポイント)が0になっている。
回転させるためには、0以外の-100から100までの値を指定する。

 >>> m.run_forever(duty_cycle_sp=30)

あるいは、以下でも同じ動作。

 >>> m.duty_cycle_sp=30
 >>> m.run_forever()

** モーターを止める [#p1e18470]

 >>> m.stop()

モータの止め方は'coast' 'brake' 'hold'の3種類。デフォルトは'coast'。指定の方法は、

 >>> m.stop(stop_command='brake')

のように値を渡すか、

 >>> m.stop_command='brake'
 >>> m.stop()

のようにする。

** モータを一定時間回す [#vc2bab9e]

 >>> m.run_timed(time_sp=3000, duty_cycle_sp=50, stop_command='brake')

timeで指定する時間の単位は1/1000秒。

** モータを一定時間回す(sleep関数を使う方法) [#h602c8c4]

 >>> import time
 >>> m.run_forever(duty_cycle=50)
 >>> time.sleep(3)
 >>> m.stop()

sleepで指定する時間の単位は1秒。

** モーターを特定の角度だけ回す [#mfa5974d]

 >>> m.run_to_rel_pos(position_sp=360, duty_cycle_sp=70, stop_command='hold')

これは

 >>> m.reset()
 >>> m.run_to_abs_pos(position_sp=360, duty_cycle_sp=70, stop_command='hold')

と同じ。

** センサーの種類 [#i38f24e1]
-TouchSensor 	タッチセンサ
-ColorSensor 	カラーセンサ
-UltrasonicSensor 	超音波センサ
-GyroSensor 	ジャイロセンサ
-SoundSensor 	NXTのサウンドセンサ
-LightSensor 	NXTのライトセンサ
-InfraredSensor 	EV3の赤外線センサ(距離測定用)

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