NQC入門/4. プログラムも部品に分ける の履歴ソース(No.1)

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ロボットに複雑な動作をさせようとすると、 当然プログラムの方も複雑になってきます。 そこでプログラムが複雑になっても デバッグ(プログラムの間違い探し)がしやすく、 また改良もしやすいように、 なるべく一連の動作を部品にわけて記述しましょう。 以下部品に分かる方法をいくつか紹介します。 

目次
#contents

* 6.1 サブルーチンを使う [#d4e4939d]


 #define TURN_TIME 200     // 旋回に必要な時間
 
 sub turn_left()
 {
     OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(TURN_TIME);
     Off(OUT_A+OUT_C);
 }
 
 sub turn_right()
 {
     OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(TURN_TIME);
     Off(OUT_A+OUT_C);
 }
 
 task main()
 {
     OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(300);   // 3秒間直進
     turn_left();                     // 左に曲がる
     OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(300);   // 3秒間直進
     turn_right();                    // 右に曲がる
 }

サブルーチンを定義するには sub というキーワードを使います。 

* 6.2 関数を使う [#a7a6e4cb]

 #define TURN_TIME 200
 
 void turn_left()
 {
     OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(TURN_TIME);
     Off(OUT_A+OUT_C);
 }
 
 void turn_right()
 {
     OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(TURN_TIME);
     Off(OUT_A+OUT_C);
 }

 void go_straight(int t)           // 関数は引数を取ることができる
 {
     OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(t);  // t/100 秒直進する
     Off(OUT_A+OUT_C);
 }

 task main()
 {
     go_straight(300);  // 3秒間直進
     turn_left();       // 左に曲がる
     go_straight(300);  // 3秒間直進
     turn_right();      // 右に曲がる
 }

C言語などでは、関数が返す値の型 (例えば int や double) を関数の名前の前に書きます。 一方、例えば、ある文字列を表示するだけ、という関数のように値を返さない関数の場合には void というキーワードを 書きます。 

ところで実は NQC の場合、値を返す関数というのがサポートされていないので、 全ての関数が void という型なります。 

もし何かの値を返したい場合には、その値を大域変数として定義しておいて 関数の中でその変数に値を代入するようにすれば、 一応同等のことができます。 

また、サブルーチンと違って関数はコンパイル時に展開されてしまうので、何度も関数を呼ぶようなプログラムを書けば、プログラムのサイズがとても大きくなってしまいます。 

6.3 マクロを使う

 #define TURN_TIME 200
 #define turn_left OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(TURN_TIME);Off(OUT_A+OUT_C);
 #define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(TURN_TIME);Off(OUT_A+OUT_C);
 #define go_straight(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
 
 task main()
 {
     go_straight(300);  // 3秒間直進
     turn_left;         // 左に曲がる
     go_straight(300);  // 3秒間直進
     turn_right;        // 右に曲がる
 }

定数を定義するのと同じように、#define を使ってマクロを定義することができます。 しかし、サブルーチンや関数と違って必ず一行で書く必要があります。 

また関数と同様にマクロは引数を取ることができます。 そして、これも関数と同様、マクロはコンパイル時に展開されます。 

★ 練習問題 6.4

これまでに書いたプログラムを サブルーチンや関数やマクロを使って わかりやすいプログラムに書き換えなさい。