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#navi(NQC入門)
(すみません、まだ作成中です)
RCXは赤外線を使用した通信機能を持っています。
このセクションでは、この通信機能を使って2台のRCXの動きを連係指せてみましょう。
* 7.1 メッセージの送受信 [#w198ad4d]
(すみません、まだ作成中です)
RCX は 0 〜 255 までの値をメッセージとして送受信することができます。
メッセージを送信するためには
相手のRCXにメッセージを送信するためには
//
SendMessage(i); // ただし i は 0〜255 の数字
//
というコマンドを使います。
受信側のロボットでは、最後に受信した値を Message() で得ることができます。
一方、受信側のロボットでは、最後に受信した値を Message() で得ることができます。
そして
ClearMessage();
という命令を使えば、 Message() の値を 0 に初期化することができます。
例:
// 送られたメッセージに従って左右に回転するロボットのプログラム
#define turn_left OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
#define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
#define stop_turning Off(OUT_A+OUT_C);
task main()
{
while (true)
{
ClearMessage(); // Message() を 0 に設定
until (Message() != 0); // Message() に 0 以外の値が入るまで待つ
if ( Message() == 1 ) turn_left; // 1 を受信したときには左回転
if ( Message() == 2 ) turn_right; // 2 を受信したときには右回転
if ( Message() == 3 ) stop_turning; // 3 を受信したときにはストップ
}
}
// メッセージを送信するプログラム
task main()
{
// 相手が反対側を向いていると受信できないので
// 5 秒間メッセージを送り続ける
ClearTimer(0);
while ( Timer(0) <= 50 ) { SendMessage(1); } // 最初の 5秒間 1 を送信する
while ( Timer(0) <= 100 ) { SendMessage(2); } // 次の 5秒間 2 を送信する
while ( Timer(0) <= 150 ) { SendMessage(3); } // さらに 5秒間 3 を送信する
// SendMessage の後に Wait(50); くらいを挿入すると電池が節約できる?
}
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