#navi(NQC入門) (すみません、まだ作成中です) RCXは赤外線を使用した通信機能を持っています。 このセクションでは、この通信機能を使って2台のRCXの動きを連係させてみましょう。 * 7.1 メッセージの送受信 [#w198ad4d] RCX は 0 〜 255 までの値をメッセージとして送受信することができます。 相手のRCXにメッセージを送信するためには // SendMessage(i); // ただし i は 0〜255 の数字 // というコマンドを使います。 一方、受信側のロボットでは、最後に受信した値を Message() で得ることができます。 そして ClearMessage(); という命令を使えば、 Message() の値を 0 に初期化することができます。 したがって、もし一方が 0 というメッセージを送った場合、他方ではメッセージを受け取った ことで Message() の値が 0 になったのか、あるいはクリアして 0 になったのかわからないので 0 を送ることはやめましょう。 例:ロボット1のタッチセンサ1が押されるとロボット2のモータAが正回転し、 ロボット1のタッチセンサー2が押されるとロボット2のモータがストップするプログラム。 うまく送信できた場合にはピッ、失敗した場合にはブッというサウンドを鳴らす。 (片方のロボットをリモコンの送信器のように使った例です) // 送信側プログラム // #define SENDTIME 200 // 一回のメッセージを送信する最大時間 #define SIGNALON 11 // モータ回転のためのメッセージ #define SIGNALOFF 12 // モータ停止のためのメッセージ (SIGNALONと違うものにする) task main () { SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH); SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH); while (true) { // センサー1だけが押されるまで待つ until ( (SENSOR_1 == 1) && (SENSOR_2 == 0) ); ClearTimer(0); // 時間測定開始 ClearMessage(); // この時点で Message() は 0 になる // 2秒間あるいは相手からの返事(1)がくるまで 11 を送り続ける while ( (Message() == 1) || (FastTimer(0) < SENDTIME) ) { SendMessage(SIGNALON); } if (Message() == 1) { PlaySound(SOUND_CLICK); // 送信に成功したときはピッと鳴らす } else { PlaySound(SOUND_LOW_BEEP); // 送信に失敗したときはブッと鳴らす } Wait(50); // 0.5秒休止 // センサー2だけが押されるまで待つ until ( (SENSOR_1 == 0) && (SENSOR_2 == 1) ); ClearTimer(0); ClearMessage(); // 2秒間あるいは相手からの返事(2)がくるまで 12 を送り続ける while ( (Message() == 1) || (FastTimer(0) < SENDTIME) ) { SendMessage(SIGNALOFF); } if (Message() == 2) { PlaySound(SOUND_CLICK); // 送信に成功したときはピッと鳴らす } else { PlaySound(SOUND_LOW_BEEP); // 送信に失敗したときはブッと鳴らす } Wait(50); // 0.5秒休止 } } // 受信側のプログラム // #define SIGNALON 11 // モータ回転のためのメッセージ #define SIGNALOFF 12 // モータ停止のためのメッセージ task main () { ClearMessage(); // Message()の値を0に初期化 while (true) { until (Message() == SIGNALON); // 11 を受信するまで待つ SendMessage(1); // 返事として 1 を送る OnFwd(OUT_A); // Aのモータを正回転 until (Message() == SIGNALOFF); // 12 を受信するまで待つ SendMessage(2); // 返事として 2 を送る Off(OUT_A); // Aのモータをストップ } } 他の例: // 送られたメッセージに従って左右に回転するロボットのプログラム #define turn_left OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); #define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); #define stop_turning Off(OUT_A+OUT_C); task main() { while (true) { ClearMessage(); // Message() を 0 に設定 until (Message() != 0); // Message() に 0 以外の値が入るまで待つ if ( Message() == 1 ) turn_left; // 1 を受信したときには左回転 if ( Message() == 2 ) turn_right; // 2 を受信したときには右回転 if ( Message() == 3 ) stop_turning; // 3 を受信したときにはストップ } } // メッセージを送信するプログラム task main() { // 相手が反対側を向いていると受信できないので // 5 秒間メッセージを送り続ける ClearTimer(0); while ( Timer(0) <= 50 ) { SendMessage(1); } // 最初の 5秒間 1 を送信する while ( Timer(0) <= 100 ) { SendMessage(2); } // 次の 5秒間 2 を送信する while ( Timer(0) <= 150 ) { SendMessage(3); } // さらに 5秒間 3 を送信する // SendMessage の後に Wait(50); くらいを挿入すると電池が節約できる? } #navi(NQC入門)