NQC入門/8. 複数のタスクを同時に行う の履歴ソース(No.3)

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• NQC入門/8. 複数のタスクを同時に行う へ行く。
  • 1 (2005-11-10 (木) 06:01:27)
  • 2 (2008-02-18 (月) 00:42:33)
  • 3 (2009-06-12 (金) 07:11:44)
  • 4 (2009-06-13 (土) 08:26:20)
  • 5 (2009-06-13 (土) 12:42:51)
  • 6 (2009-06-19 (金) 14:42:24)
  • 7 (2009-06-23 (火) 23:44:43)
  • 8 (2009-07-01 (水) 11:26:03)

#nomenubar
#navi(NQC入門)

未完成です

* task について [#u2b9500e]

* モータをコントロールするのはどのtask？ [#nfe8d16c]

例として、ライントレースをしながら障害物に接触したら2秒間停止するロボットのプログラムを作成してみましょう。

以下の例では、センサ1とセンサ3に光センサ、センサ2にタッチセンサを取り付けて、2つの光センサが黒い線を跨いで走行するロボットを考えてみます。

** 優先順位の高い task から優先順位の低いタスクを一旦止める方法 [#c2c77e10]
 #define EYE_L SENSOR_1
 #define EYE_R SENSOR_3
 #define BUMPER SENSOR_2
 #define THRESHOLD 50
 
 task main() {
 
     SetSensor(EYE_L,SENSOR_LIGHT);
     SetSensor(EYE_R,SENSOR_LIGHT);
     SetSensor(BUMPER,SENSOR_TOUCH);
 
     while( true ) {
         start follow_line;     // ライントレースを開始
         until (BUMPER == 1); PlaySound(0); 
         stop follow_line;     // 一旦 follow_line のタスクを停止
         Off(OUT_A+OUT_C); Wait(200);  // 2秒停止
     }
 }
 
 task follow_line(){
     while (true) {
         if ((EYE_L >= THRESHOLD)&&(EYE_R >= THRESHOLD)) {
             OnFwd(OUT_A+OUT_C);
         } else if ((EYE_L >= THRESHOLD)&&(EYE_R <= THRESHOLD)) {
             OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);
         } else if ((EYE_L <= THRESHOLD)&&(EYE_R >= THRESHOLD)) {
             OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
         } else {
             Off(OUT_A+OUT_C); Wait(100);
             OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(20);
         }
         Wait(1);
     }
 }


** task の優先順位 (priority) を指定する方法 [#l5eec6d4]

 #define EYE_L SENSOR_1
 #define EYE_R SENSOR_3
 #define BUMPER SENSOR_2
 #define THRESHOLD 50
 
 task main() {
 
     SetPriority(1);   // タスクの優先順位を0〜255で指定 (最大は0 最低は255)
 
     SetSensor(EYE_L,SENSOR_LIGHT);
     SetSensor(EYE_R,SENSOR_LIGHT);
     SetSensor(BUMPER,SENSOR_TOUCH);
 
     start follow_line;
 
     while( true ) {
         until (BUMPER == 1); PlaySound(0);
 
         //
         // モータAとモータCのアクセス権を獲得する
         //
         acquire(ACQUIRE_OUT_A+ACQUIRE_OUT_C){
             Off(OUT_A+OUT_C);
             Wait(200);
         }
     }
 }
 
 task follow_line(){
     SetPriority(2);   // タスクの優先順位を main より下げておく
 
     while (true) {
         acquire(ACQUIRE_OUT_A+ACQUIRE_OUT_C) {  //
 
             if ((EYE_L >= THRESHOLD)&&(EYE_R >= THRESHOLD)) {
                 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
             } else if ((EYE_L >= THRESHOLD)&&(EYE_R <= THRESHOLD)) {
                 OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);
             } else if ((EYE_L <= THRESHOLD)&&(EYE_R >= THRESHOLD)) {
                 OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
             } else {
                 Off(OUT_A+OUT_C); Wait(100);
                 OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(20);
             }
             Wait(1);
         }
     }
 }

#navi(NQC入門)