目次 #contents * 参考文献・参考サイト [#pf5ddac6] -LEGO社のキット紹介ページ --http://www.legoeducation.us/eng/product/lego_mindstorms_education_nxt_base_set/2095 -NBC/NXCの入手 --http://bricxcc.sourceforge.net/nbc/ -ドキュメント --NBCガイド http://bricxcc.sourceforge.net/nbc/doc/NBC_Guide.pdf (2200ページ以上ある) --NXCチュートリアル http://bricxcc.sourceforge.net/nbc/nxcdoc/NXC_tutorial.pdf --NXCチュートリアル (日本語版) http://www.cc.toin.ac.jp/sc/palacios/courses/undergraduate/freshman/micro_intro/NXCtutorial_j.pdf * NXCのよく使う命令 [#le35bc79] ** モータ関連 [#df4361b3] OnFwd(OUT_A,75); // モータAを最速の75%のスピードで前転させる OnRev(OUT_AC,75); // モータAとモータCを最速の75%のスピードで後転させる Off(OUT_AC); // モータAとモータCを止める Float(OUT_A); // モータAにトルクをかけない RotateMotor(OUT_A, 75, 45); // モータAを75%のスピードで45度前転 RotateMotor(OUT_A, -75, 45); // モータAを75%のスピードで45度後転 -参考ページ -- http://bricxcc.sourceforge.net/nbc/nxcdoc/nxcapi/group___output_module_functions.html ** センサー関連のコマンド [#zcaa0e8b] *** 設定 [#s3c3468b] SetSensorTouch(IN_1); // ポート1にタッチセンサ SetSensorLight(IN_2); // ポート2に光センサ SetSensorSound(IN_3); // ポート3にサウンドセンサ SetSensorLowspeed(IN_4); // ポート4に超音波センサ *** センサーの値 [#ge3b55cf] int d = SensorUS(IN_4); // ポート4につないだ超音波センサの値(単位cm)を変数 d に代入 ** マクロ・関数・サブルーチンの定義 [#ke1ca3c0] マクロはNQCと同様。サブルーチンはNQCと違い、引数をとることができる。 sub turn_left(int pwr) { OnRev(OUT_A,pwr); OnFwd(OUT_C,pwr); .... } 関数もNQCとは違い、インライン関数ではなく、void 以外の型 (整数型やストリング型)を取ることができる。つまり、sub は void とまったく同じ。 NQCの関数に相当するのは、インライン関数で inline というキーワードが必要。 inline void turn_left() // NQCと違って inline というキーワードも必要 { .... } ** 音 [#id5ea688] NQCと同じ PlayTone の他、PlayToneEx(周波数, 時間, ボリューム, ループするか?) も使える。 PlayTone(440, 500, 3, False); // 440Hzの音を0.5秒間鳴らす(ボリュームは3) その他、PlayFileEx(ファイル名, ボリューム, ループするか?) でサウンドファイルも演奏できる。 * GNU/Linux上でのインストール方法 [#n4a2d7cd] $ wget http://downloads.sourceforge.net/bricxcc/nbc-1.2.1.r3.src.tgz $ mkdir nbc-1.2.1.r3 $ cd nbc-1.2.1.r3 $ tar zvxf ../nbc-1.2.1.r3.src.tgz $ make $ sudo mv NXT/nbc /usr/local/bin/ $ sudo mkdir -p /usr/local/share/man/man1 $ sudo gzip -c doc/nbc.1 > /usr/local/share/man/man1/nbc.1.gz * Firmwareの更新方法 [#adbcfd0b] -NXTをFirmware更新モードにするには、電源を入れた状態で背面のリセットボタン(USB端子のすぐ近く)を5秒押しつづける。すると小さなプッ、プッ、プッ、という音が聞こえるようになる。 -Firmwareの入手 (LEGO社からダウンロード) -- http://mindstorms.lego.com/en-us/support/files/default.aspx のFirmwareメニューからダウンロードして解凍(unzip)すると "LEGO MINDSTORMS NXT Firmware V1.28.rfw" のような名前のFirmwareができる。 -Debian GNU/Linux (squeeze)上でlibnxt(Firmware更新ツール)を使う # apt-get install libusb-0.1-4 scons $ wget http://libnxt.googlecode.com/p/files/libnxt-0.3.tar.gz $ tar zvxf libnxt-0.3.tar.gz $ cd libnxt-0.3 $ scons $ ./fwflash "Firmwareのファイル名"