[[2004/C1]] ロボコンがんばりました〜!(一同) &color(#5566bb,#bbccff){&size(30){ロボコン進捗状況->100%};};~ (〜2/12) -[[製作過程>#process]] -[[ロボット(本体)>#robot_main]] -[[ロボット(ジャマー)>#robot_sub]] -[[プログラム>#program]] -[[ロボコン>#robocon]] -[[総括>#summary]] ---- *&aname(process){製作過程}; [#n26a2e36] **序盤 [#yc942b3d] 余裕。 **中盤 [#od0031c0] だんだん焦ってくる。 **終盤 [#rb0cbbce] かなり焦ってくる。 *&aname(robot_main){ロボット(本体)}; [#f06d6403] **初期構想 [#r78104e4] -RCX×1 -モーター×3 -センサー --ライトセンサー×2 --タッチセンサー×2 **初期形態 [#i10d1c78] 初期構想のとおり作ろうとしたが、&br; ギアが多すぎて、モーター1つで動かず。 **最終形態 [#fc13bf30] モーターの一つ追加を思いつく。 箱を挟むのと揚げるのは一つのモーターで行うので、 片方は揚げるためのキャタピラをまわす事にまわせる。 ***最終スペック [#r979944b] -RCX×1 -モーター×4 -センサー --ライトセンサー×3 --タッチセンサー×1 - &ref(050212_1756~01.jpg,right); &ref(050212_1757~01.jpg,right); **[[反省>#about_robot]] [#rc22dcad] *&aname(robot_sub){ロボット(ジャマー)}; [#g1163280] **初期構想 [#zf00c1b7] **初期形態 [#fb2ff76c] **最終形態 [#r0f0c747] *&aname(program){プログラム}; [#w136c935] **初期計画 [#d67e5fe8] ** [#sb207b5f] **[[最終版プログラム>2004/C1/ロボコン/source]] [#c85b3807] **[[反省>#about_programming]] [#e2f1916f] *[[ロボコン'''~RobotContest~'''>#about_robot]] [#c79838b1] *&aname(summary){総括}; [#e3451aa9] **&aname(about_robot){ロボットについて}; [#u96284fa] **&aname(about_programming){プログラムについて}; [#acd52dba] ロボコンのフィールドを見て、&br; ライントレースをするには、ライトセンサーが 2つ必要だと考えた。&br; (一つでは中央の緑線で方向が判断できない...と思った。) &br; ほかのロボット等の影響を考えて、&br; できる限り一般化したものを作ろうとした。...が、&br; プログラムが大きくなるだけで&br; 確実さが全然向上しない。(いまだよくわからない。)&br; さらに、ガチガチに組んだせい(なのかどうなのか)、&br; 一度逸れると二度と帰って来れない。&br; なにより、箱を置くべきところに線が繋がってないのが 難しかった。&br; ライントレースは、前記のとおりなので、 箱をつかむタスクはトレースと並列化することにした。&br; ただ、箱が適切な位置にあるときの ライトセンサーの値の設定が難しく、 結局、キタナイコードになってしまいました。&br; 本番で感じたのは、予想以上にフィールドが混雑して、 &color(#ff5555){&size(20){前に進めない事。};};&br; 別のルートをとるように出来なくもないが そうすると、でかいプログラムがさらに巨大化してしまい 時間があっても(僕には)無理そう。&br; ある程度ファジーな処理が必要にも思えてくるが、&br; そうすると、単独行動するウチのロボは戻って来れない。&br; 結局、箱はそこら中にあるんだから、あまり動き回らずに 前後するだけで良かったような気もする.&br; やっぱり実際のフィールドでテストする事が重要だと感じた。 **講義を終えて... [#y9d46c41] &ref(050214_1932~01.jpg);