2004/B5/練習問題/ライントレース の変更点

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 task main(){
   SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
     while (true){
       if(SENSOR_1<40){//線上にあるとき
         OnFwd(OUT_A);
         Off(OUT_C);
       }
       else{//線からはみ出したとき
         Off(OUT_A);
         OnFwd(OUT_C);
     }
   }
 }

 #define RUN_TIME 4
 task main(){
   SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
   while(true){
     if(SENSOR_1<40){
       OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);
     }
     else{
       ClearTimer(0);
       OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A);
       if(Timer(0)>=RUN_TIME){
         OnRev(OUT_A+OUT_C);  Wait(5);
         ClearTimer(1);
         OnFwd(OUT_A);
         until((SENSOR_1<40)||(Timer(1)==3));
         OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);
       }
     }
   }
 }

☆上のプログラムのほうが簡単で確実です。ただし、急なカーブは曲がりきれません。
&br;☆急なカーブがどうにも曲がらなかった．タイヤの大きさ，横幅，タイヤの位置等を色々変えてみたが，曲がらなかった．