[[2004/C2/49班]]



 §ハート型を描くロボットのプログラム


  task main()
 { 
 
 OnFwd(OUT_A);
 Wait(285);   //ここまででハートの左上を描く
 
 SetPower(OUT_A,7);
 SetPower(OUT_C,2);  
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);  
 Wait(100);  //ハートの左半分完成
 
 SetPower(OUT_C,7);
 OnRev(OUT_A);
 OnFwd(OUT_C);
 Wait(80);   //方向転換
 
 SetPower(OUT_A,2);
 SetPower(OUT_C,7);
 OnRev(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(100);   //ハートの右下
 
 Off(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(300);   //右上も完成
 
 Off(OUT_A);
 Off(OUT_C);   //スタート地点に戻ってる
 }

#ref(heart.jpg,center)

コメント

  ハートの上部は、片方のタイヤのみを回転させてカーブを描かせました。
  ハートの下部は、左右のモーターの出力をかえ、微妙に曲線になるようにし、
  よりハート形らしい図形になるようにしました。
  本体は二輪のロボットで、ペンがタイヤ間の中心に位置しています。
  ペンの固定にはゴムも利用し、ソフトに支えられるようにしました。
  また、二輪で不安定なので、バランスを取るために三角型の頂点になるような位置に、
  時計皿の形をしたパーツをつけました。
  このパーツは滑らかな形なので、紙からはみだしても引っかからず、
  ロボットがスムーズに進んでくれました。
  しかし折り返し部分ではどうしてもずれが生じてしまいました。
  ロボットの走行時間の調整が一番難しかったです。
  スタート位置やペンの状態などで、走らせるたびに少しずつ違う図形を書いてしまうのも大変でした。
  でもハート形(に見えなくもないもの)を描いてくれたときは感動!!
  馬鹿な子が可愛く思えた瞬間でした。

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