2004/C3/本機用プログラム の変更点

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[[2004/C3/ロボコンまでのアイデアの変遷と製作過程]]

 //ロボコン用プログラム
 
 //白44 緑39 黒32
 //////////////////値の定義//////////////////////
 
 #define wht_con 37
 #define gre_con 30 //白色と緑色の光量の差
 #define blk_con 27 //白色と黒色の光量の差
 
 #define pai_2 1 //90度回転時間
 #define pai_ 2  //180度回転時間
 #define pai_32 162 //270度回転時間
 #define pai2_ 212  //360度回転時間
 
 #define wht_box 53 //無搭載時と白箱搭載時の光量の差
 #define gre_box 45 //同緑
 #define blk_box 36 //同黒
 
 #define RUN_TIME 150
 #define RAISE_TIME 1
 #define PUSH_TIME 4
 
 
 /////////////////変数の定義/////////////////////
 
 int cur_light; //現在の光量
 int cur_box; //箱がないときの光量
 int gre_light; //緑の光量
 int blk_light;  //黒の光量
 
 
 
 /////////////////関数の定義/////////////////////
 
 
 void green_trace()  //緑のラインをトレースする
 {       
         if(SENSOR_1 <= gre_con +2 && SENSOR_1 >=gre_con -2){
   OnFwd(OUT_A);Wait(2);
   Off(OUT_C);
  }else{
   Off(OUT_A);
   OnFwd(OUT_C); Wait(2);
  }
    
 }
 
 void black_trace()  //黒のラインをトレースする
 {     
  if(SENSOR_1 <= blk_con +2){
   OnFwd(OUT_A);Wait(2); 
   Off(OUT_C); 
  }else{
   Off(OUT_A); 
   OnFwd(OUT_C);Wait(2);
    
  } 
 }
 
 void left()
 {
  Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A); Wait(2); off(); Wait(1);//右に旋回
 }
 
 void Rleft()
 {
  Off(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(50); off(); Wait(1);//右に旋回
 }
 
 void right()
 {
  Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(2); off(); Wait(1);//左に旋回
 }
 
 void Rright()
 {
  Off(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(150); off(); Wait(5);//左に旋回
 }
 
 void Hright()
 {
  OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(15); off(); Wait(5); //右に急旋回
 }
 
 void Hleft()
 {
 OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(15); off(); Wait(5); //左に急旋回
 }
 
 void go()
 {
  OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(6); Off(OUT_A+OUT_C);  Wait(3);  //前進
 }
 
 void back()
 {
  OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(40); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(3); //後進
 }
 
 void off()
 {
  Off(OUT_A+OUT_C); //停止
 }
 
 void turn()
 {
  while(SENSOR_2 > wht_con -3 || SENSOR_3 > wht_con -3){
  if(SENSOR_2 > wht_con -3){OnFwd(OUT_A);} else {Off(OUT_A);}
  if(SENSOR_3 > wht_con -3){OnFwd(OUT_C);} else {Off(OUT_C);}
 }
 }
 
 /////////////////////メインプログラム//////////////////////////
 
 task main()
 {
  SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); //左ライントレース用光センサーの定義
  SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //右ライントレース用光センサーの定義
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); //箱の色識別用光センサーの定義
 
  SetPower(OUT_C,7);
  //降段動作
  repeat(4){ back();} Wait(100);cur_light = SENSOR_2;
  PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP);
 
  //緑線まで右回転
  while(SENSOR_2 > cur_light -3){ right();}
  
  PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP);
 
  while(true){
  &t;ClearTimer(0);
  &t;while(Timer(0) < 1000){
  &t;if(SENSOR_2 > cur_light -3){ go(); }
  &t;else{ go(); }}
  ClearTimer(0);
  while(Timer(0) < 1000){
  if(SENSOR_2 > cur_light -3){ go(); }
  else{ go(); }}
 
  repeat(20){ right(); }
  
  repeat(10){ go(); }
  ClearTimer(1);
  while(Timer(1) < 3500){
  go(); OnFwd(OUT_B); go(); Off(OUT_B);}
 
  repeat(5){ back();}
 
  while(SENSOR_2 > cur_light -3){ right();}
  ClearTimer(3);
  while(Timer(3) < 300){
  if(SENSOR_2 > cur_light -3){ left(); }
  else{ right(); }
  
 }
 }
 }