[[2005/A1]]
*漢字で左を書く [#k9b3e94a]
&ref(2005/A1/課題1左/PA0_0052.JPG,字を書くロボット);

漢字で左を書く
11月7日 製作者 コンパス 今井 高尾
*プログラム [#x9863bf5]

 task main()         // ペンは下げた状態から始める
 { 
 OnFwd(OUT_A+OUT_C); // 左の一の部分を書きます
 Wait(100);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 
 OnFwd(OUT_B);    //  ペンを上げる
 Wait(20);
 Off(OUT_B);
 
 OnFwd(OUT_A);    // 上のほうに移動します
 OnRev(OUT_C);
 Wait(180);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(65);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 
 OnRev(OUT_A);    
 OnFwd(OUT_C);
 Wait(100);
 Off(OUT_A+OUT_C);
  
 OnRev(OUT_B);     //ペンを下ろします
 Wait(20);
 Off(OUT_B);
  
 repeat(100)            //左のノを書きます
 {
 OnFwd(OUT_A);
 Wait(2);
 Off(OUT_A);
 OnFwd(OUT_C);
 Wait(1);
 Off(OUT_C);
 }
 
 OnFwd(OUT_B);      //ペンを上げます
 Wait(20);
 Off(OUT_B);
  
 OnRev(OUT_C);      //エを書く位置に移動します
 OnFwd(OUT_A);
 Wait(85);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(54);
 Off(OUT_A+OUT_C);

 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(105);
 Off(OUT_A+OUT_C);

 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(59);
 Off(OUT_A+OUT_C);

 OnRev(OUT_B);       //ペンを下ろします
 Wait(20);
 Off(OUT_B);

 OnFwd(OUT_A+OUT_C);    //左のエの字の上の方を書きます
 Wait(50);
 Off(OUT_A+OUT_C);

 OnFwd(OUT_B);        //ペンを上げます
 Wait(20);
 Off(OUT_B);
 
 OnRev(OUT_A+OUT_C);     //エの字の|の位置に移動
 Wait(25);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 
 OnRev(OUT_C);
 OnFwd(OUT_A);
 Wait(72);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 
 OnRev(OUT_B);        //ペンを下ろします
 Wait(20);
 Off(OUT_B);

 OnFwd(OUT_A+OUT_C);     //エの字の|を書きます
 Wait(38);
 Off(OUT_A+OUT_C);

 OnFwd(OUT_B);        //ペンを上げます
 Wait(20);
 Off(OUT_B);

 OnFwd(OUT_C);        //最後にエの字の下の一の所へ移動
 OnRev(OUT_A);
 Wait(70);
 Off(OUT_A+OUT_C);

 OnRev(OUT_A+OUT_C);
 Wait(40);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 
 OnRev(OUT_B);        //ペンを下げます
 Wait(20);
 Off(OUT_B);

 OnFwd(OUT_A+OUT_C);     //一を書きます
 Wait(80);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 }
*感想(解説) [#y5aff6fb]
走らせる場所により摩擦が違ったり、紙に引っかかってしまい苦労しました。ロボットにペンを持たせるには輪ゴムをつかって、回転の中心にベルトコンベアを取り付けて滑車を使うことにより、誤差をなくすようにしました。写真を下に添付しておきます。
-一つの動作に説明(ペンを置く、一画目、ペンを上げる、等)説明をつけて下さると見やすくなると思います。他の班のプログラムをみるといいかも... -- [[ゆん(TA)]] &new{2005-11-11 (金) 15:58:02};

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