[[2005/A3]]
*壁に沿うロボット         program editer Hideshi  [#ec3bdb30]
**基本プログラム [#w3ef1099]
 sub Go(){OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
 sub Back(){OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(19);Off (OUT_A+OUT_C);}
 sub Left_Turn(){OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(60);}
 sub Right_Turn(){OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(60);}
-基本的の動作(前進、後退、左折、右折)を、サブルーチンで定義 [#f8d7ae32]
**実際に動かす(機体の前と右にセンサーを設置) [#ffcbbee1]
 task main()
 {SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);      //front sensor
 SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);                    //right sensor
 while(true)
 {Go();
 if(SENSOR_2==1){Back();Left_Turn();Go();Off(OUT_C);Wait(30);Go();Wait(80);};  
                                                          //If sensor of only front turn on,the machine turn left.
 if(SENSOR_3!=1){Wait(80);Right_Turn();Go();Wait(50);Off(OUT_C);Wait(10);Go();Wait(80);};}
                                                         //if sensor of only right turn off,the machine turn right
 }
***工夫点 [#zf8acdc6]
-Simple is best. 
-センサーの感度が高いため、機体の右にあるセンサーがあまり作動しないようにプログラミングした。
-機体が右折したりすると、どうしても機体が壁から離れてしまうので、曲がった直後のしばらくは壁よりに進むようにした。
-もし仮に壁から離れてしまっても、自動的に近づくようにした。

***コメントをお願いします [#o2db3b29]
-もう少しわかりやすい説明をお願いします --  &new{2007-01-22 (月) 12:11:34};

#comment

-[[おまけ>2005/A3/おまけ(wall)]] [#i31e4954]

トップ   編集 差分 履歴 添付 複製 名前変更 リロード   新規 一覧 検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS