[[2005/A1]]
*ライントレースするロボット [#x2e8cf64]
#ref(051125_1602~0001.jpg)
#ref(/2005/A1/課題3左/dscn2312_Large.jpg,100%,ライントレース(モータ2個))
*ライントレースのプログラム [#ta578247]

  //製作者 コンパス 今井 harada
   #define THRESHOLD 40 
  
   task main ()
   {
    SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
    SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
    
    while (true) {
        if (SENSOR_1 < THRESHOLD) { 
            OnRev(OUT_A+OUT_C);
            Wait(2);
            OnFwd(OUT_A);
            
            OnRev(OUT_C);     //後ろに戻って少し回転
            
        }
        if (SENSOR_3 < THRESHOLD) {
            OnRev(OUT_A+OUT_C);
            Wait(2); 
            OnFwd(OUT_C);
            
            OnRev(OUT_A);      //後ろに戻って少し回転
       
        }
        else {          
            OnFwd(OUT_A);
            OnFwd(OUT_C);      //直進
             }
                 }
   }
*感想(解説) [#z9e69705]
私たちの描いたラインは急カーブが多かったため、曲がりきれずに突き抜けていまい苦労しました。だから、線を踏んだときに少し戻ってカーブを曲がるというプログラムにして成功しました。

*モーター1つでライントレースするロボット [#ca907e4c]
#ref(PA0_0051.JPG)
*モーター1つのプログラム [#ca5b9397]

 // 製作者 コンパス harada 今井
 


 #define THRESHOLD 40
  task main ()
  {
    SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
    SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
    
    while (true) {
          if (SENSOR_1 < THRESHOLD)  // 1が黒線踏んだら 右へ
              OnFwd(OUT_A);
            
          if (SENSOR_2 < THRESHOLD)  // 2が黒線踏んだら 左へ                                
              OnRev(OUT_A);
           
          if(SENSOR_1+SENSOR_2 < THRESHOLD)  // 両方なら 右へ
              OnFwd(OUT_A);
            }
  }
*感想(解説)  [#badcfe85]
力が足らず苦労しました。ラインでピッタリとまらずスピードの調整が
難しかった。そのためにギア比を調節して、かつタイヤを小さくするなどして対応しました。プログラム自体は簡単で、右の光センサーが反応すれば左に曲がり、右の光センサーが反応すれば右に曲がるというものです。                                                             

*掲示板 [#c80e7ba0]
-モータ2つでのプログラムも載せましょう。 -- [[ゆん(TAM)]] &new{2005-12-09 (金) 15:43:07};
-見ました。お疲れさまです。 -- [[ゆん(TA)]] &new{2006-02-02 (木) 17:19:50};

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