[[2005/A2/課題2]]
#ref(bakusou.jpg)
ダブルバンパーを使用。もちろんタッチセンサーも二つ付ける形に...。
*爆走ロボ[#f8250f62]
**プログラム [#u61ccee8]
 task main(){
   SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
   SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);
 Wait(50);
 
   while(1){
     if(SENSOR_1 == 1){              //左が当たる!
       OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(10);  //後退
       OnFwd(OUT_C);Wait(40);        //左旋回
       OnFwd(OUT_A);Wait(60);        //前進
     }if(SENSOR_3 == 1){                   //右が当たる!
       Float(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(15); //左ターン
     }else{                          //それ以外の時
       OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(30);  //前進
       Off(OUT_C);Wait(30);          //壁へ右ターン
     }                               //を繰り返す
   }
 }

**作成者 [#w4825e3c]
  キャベツ 富岡 トマト
**ロボの話 [#e13c7009]
  できるだけ速く、机の周りを走らせるため一番大きい車輪を使用。
  前輪と後輪の間に大きな隙間ができ、机の足が入り込んで止まってしまう事が
  多かったので緑と紫のパイプで防ぐ形にした。
  ひっくり返らないように後ろに補助できるブロックも付けた。
  ぶつかる仕組みで走らせた為、ロボのバランスをとる事が一番重要だった。
  写真にもあるように光センサーが付いているので、ライン・トレースも可能
**プログラムの話 [#o55f59fa]
  タッチセンサーを壁に押しつけているときは...という形で作ろうと考えたが、
  ロボが考えたとおりに動かせなかったので、
   1 右のタッチセンサーがぶつかるように右旋回
   2 ぶつかる
   3 左に旋回しつつ少し前進
   4  1に戻り繰り返し
   5 そのうち左のタッチセンサーがぶつかる
   6 後退して左旋回
   7  1に戻り繰り返し
  という形のプログラムになった。
  できるだけプログラムは短くするようにした。
  ぶつかる形で「速く走れない」と思ったが、1分16秒を記録。 
**感想など [#h2513eb8]
  「大きい車輪を使いたい」というコンセプトの元に組み立てた今回のマシン。
  後ろに大きな車輪を使ったのは良かったが、前輪でバランスを取るのが難しく、
  何度も転倒を繰り返す結果となった…。byマイケル2
  何度も転倒を繰り返す結果となった…。byキャベツ

  後退するときの転倒や、タイヤが机に引っかかるのを、プログラムでなんとか
  しようとしていました。ブロックによるロボット本体の改良の大事さを知りまし
  た。by富岡

  マシン完成時、風邪で寝込んでいたので良く分からない。大きい車輪を使うと前
  輪が付けれず、結局三輪にしたがやはりバランスをとるのが難しかった。
  byマイケル4
  byトマト
コメントをどうぞ
-きれいにまとまっていて見やすいプログラムです。 -- [[ゆん(TAM)]] &new{2005-12-02 (金) 17:33:30};

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