[[2005/A3/課題2-a]]

*壁に沿い、かつ進行方向を機体上部に取り付けた矢印で示すロボット                                   program editer    Hideshi [#ve77a063]
**機体概要 [#kfb217fa]
-[[機体概要>2005/A3/課題2右/機体(おまけ)]]
**基本プログラム [#u2c5227b]
 sub Go(){OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
 sub Back(){OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(14);Off (OUT_A+OUT_C);}
 sub Left_Turn(){OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(60);Off(OUT_A+OUT_C);}
 sub Right_Turn(){OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(60);Off(OUT_A+OUT_C);}
 sub arrowR(){OnFwd(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);}
 sub arrowL(){OnRev(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);}
***基本的な動きに加えて、矢印の動きを指定 [#d1aaa416]
**実際に動かす [#ma199a21]
 task main()
 {SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
 SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);
 while(true)
 {Go();
 if(SENSOR_2==1){Back();arrowL();Left_Turn();arrowR();Go();Off(OUT_C);Wait(30);Go();Wait(80);};
 if(SENSOR_3!=1){Wait(75);arrowR();Right_Turn();arrowL();Go();Wait(50);Off(OUT_C);Wait(10);Go();Wait(80);};}
 }
***工夫点 [#p9cb81ac]
-矢印は、機体が向きを変える前に進行方向を指し、しばらくすると元に戻る
***コメントお願いします [#j4af36f1]
#comment

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