[[2005/A4]]


 
 task  main()
 {
      
             OnFwd(OUT_A);
      Wait(100);
      Off(OUT_A);
            
             OnFwd(OUT_B+OUT_C);
             Wait(a);
      Off(OUT_B+OUT_C);
      Wait(b);
            
            OnFwd(OUT_A);
      Wait(100);
      Off(OUT_A);
 
             OnRev(OUT_B+OUT_C);
             Wait(a);
             OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_B);
             Wait(50);
             
             OnFwd(OUT_B+OUT_C);
             Wait(g);
             
             OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
             Wait(50);
 
            OnFwd(OUT_B+OUT_C);
             Wait(h);
             
             OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
             Wait(50);       
             Off(OUT_B+OUT_C);
             
      SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); 
            SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);

           while(true)
           {   if (SENSOR_1 < 40) 
           {OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);}
           else
          if (SENSOR_3 < 40) 
           {OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);}
           else
          if ((SENSOR_3 > 40) && (SENSOR_1 > 40))
            {OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
       }   
 
          until((SENSOR_3 < 40) && (SENSOR_1 < 40));
          Off(OUT_B+OUT_C);
          
          if
          OnFwd(OUT_B+OUT_C);
          Wait(o);
          
          OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
           Wait(50);
           
           OnFwd(OUT_B+OUT_C);
            Wait(p);
            
            Wait(z);
            
            OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
           Wait(50);
           
           OnFwd(OUT_B+OUT_C);
            Wait(p);
            
          OnFwd(OUT_B+OUT_C);
          Wait(o);
          Off(OUT_B+OUT_C);
          
           while(true)
           {   if (SENSOR_1 < 40) 
           {OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);}
           else
          if (SENSOR_3 < 40) 
           {OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);}
           else
          if ((SENSOR_3 > 40) && (SENSOR_1 > 40))
            {OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
       }   
 
          until((SENSOR_3 < 40) && (SENSOR_1 < 40));
          Off(OUT_B+OUT_C);
          
          OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
           Wait(50);
          
          OnFwd(OUT_B+OUT_C);
             Wait(h);
             
              OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
           Wait(50); 
 
         OnFwd(OUT_B+OUT_C);
             Wait(iuu);
             
             OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
           Wait(50);
           
           
             OnFwd(OUT_A);
      Wait(100);
      Off(OUT_A);
      
             OnFwd(OUT_B+OUT_C);
             Wait(a);
           Off(OUT_B+OUT_C);
      Wait(b);
            
            OnFwd(OUT_A);
      Wait(100);
      Off(OUT_A);
 
             OnRev(OUT_B+OUT_C);
             Wait(a);
             OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_B);
             Wait(50);
             
             OnFwd(OUT_B+OUT_C);
             Wait(iuu);
             
              OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_B);
             Wait(50);
              OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
             Wait(50);
 
            OnFwd(OUT_B+OUT_C);
             Wait(h);
             
             OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
             Wait(50);       
             Off(OUT_B+OUT_C);
             
      SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); 
            SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);

           while(true)
           {   if (SENSOR_1 < 40) 
           {OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);}
           else
          if (SENSOR_3 < 40) 
           {OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);}
           else
          if ((SENSOR_3 > 40) && (SENSOR_1 > 40))
            {OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
       }   
 
          until((SENSOR_3 < 40) && (SENSOR_1 < 40));
          Off(OUT_B+OUT_C);
          
          if
          OnFwd(OUT_B+OUT_C);
          Wait(o);
          
          OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
           Wait(50);
           
           OnFwd(OUT_B+OUT_C);
            Wait(p);
            
            Wait(z);
            
            OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
           Wait(50);
           
           OnFwd(OUT_B+OUT_C);
            Wait(p);
            
          OnFwd(OUT_B+OUT_C);
          Wait(o);
          Off(OUT_B+OUT_C);
          
           while(true)
           {   if (SENSOR_1 < 40) 
           {OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);}
           else
          if (SENSOR_3 < 40) 
           {OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);}
           else
          if ((SENSOR_3 > 40) && (SENSOR_1 > 40))
            {OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
       }   
 
          until((SENSOR_3 < 40) && (SENSOR_1 < 40));
          Off(OUT_B+OUT_C);
          
          OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
           Wait(50);
          
          OnFwd(OUT_B+OUT_C);
             Wait(h);
             
              OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
           Wait(50); 
 
         OnFwd(OUT_B+OUT_C);
             Wait(3w);
     OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
           Wait(50); 
       OnFwd(OUT_B+OUT_C);
             Wait(a);
           Off(OUT_B+OUT_C);
      Wait(b);
            
            OnFwd(OUT_A);
      Wait(100);
      Off(OUT_A);
 
             OnRev(OUT_B+OUT_C);
             Wait(a);
             OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_B);
             Wait(50);
             
             OnFwd(OUT_B+OUT_C);
             Wait(iuu);
             
              OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_B);
             Wait(50);
              OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
             Wait(50);
 
            OnFwd(OUT_B+OUT_C);
             Wait(h);
             
             OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
             Wait(50);       
             Off(OUT_B+OUT_C);
             
      SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); 
            SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);

           while(true)
           {   if (SENSOR_1 < 40) 
           {OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);}
           else
          if (SENSOR_3 < 40) 
           {OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);}
           else
          if ((SENSOR_3 > 40) && (SENSOR_1 > 40))
            {OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
       }   
 
          until((SENSOR_3 < 40) && (SENSOR_1 < 40));
          Off(OUT_B+OUT_C);
          
          if
          OnFwd(OUT_B+OUT_C);
          Wait(o);
          
          OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
           Wait(50);
           
           OnFwd(OUT_B+OUT_C);
            Wait(p);
            
            Wait(z);
            
            OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C);
           Wait(50);
           
           OnFwd(OUT_B+OUT_C);
            Wait(p);
            
          OnFwd(OUT_B+OUT_C);
          Wait(o);
          Off(OUT_B+OUT_C);
          
           while(true)
           {   if (SENSOR_1 < 40) 
           {OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);}
           else
          if (SENSOR_3 < 40) 
           {OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);}
           else
          if ((SENSOR_3 > 40) && (SENSOR_1 > 40))
            {OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
       }   
 
          until((SENSOR_3 < 40) && (SENSOR_1 < 40));
          Off(OUT_B+OUT_C);
               
             
             
 
 



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