[[2005/A4]] task main() { OnFwd(OUT_A); Wait(100); Off(OUT_A); OnFwd(OUT_B+OUT_C); Wait(a); Off(OUT_B+OUT_C); Wait(b); OnFwd(OUT_A); Wait(100); Off(OUT_A); OnRev(OUT_B+OUT_C); Wait(a); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_B); Wait(50); OnFwd(OUT_B+OUT_C); Wait(g); OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_B+OUT_C); Wait(h); OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C); Wait(50); Off(OUT_B+OUT_C); SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); while(true) { if (SENSOR_1 < 40) {OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);} else if (SENSOR_3 < 40) {OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);} else if ((SENSOR_3 > 40) && (SENSOR_1 > 40)) {OnFwd(OUT_A+OUT_C);} } until((SENSOR_3 < 40) && (SENSOR_1 < 40)); Off(OUT_B+OUT_C); if OnFwd(OUT_B+OUT_C); Wait(o); OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_B+OUT_C); Wait(p); Wait(z); OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_B+OUT_C); Wait(p); OnFwd(OUT_B+OUT_C); Wait(o); Off(OUT_B+OUT_C); while(true) { if (SENSOR_1 < 40) {OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);} else if (SENSOR_3 < 40) {OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);} else if ((SENSOR_3 > 40) && (SENSOR_1 > 40)) {OnFwd(OUT_A+OUT_C);} } until((SENSOR_3 < 40) && (SENSOR_1 < 40)); Off(OUT_B+OUT_C); OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_B+OUT_C); Wait(h); OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_B+OUT_C); Wait(iuu); OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_A); Wait(100); Off(OUT_A); OnFwd(OUT_B+OUT_C); Wait(a); Off(OUT_B+OUT_C); Wait(b); OnFwd(OUT_A); Wait(100); Off(OUT_A); OnRev(OUT_B+OUT_C); Wait(a); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_B); Wait(50); OnFwd(OUT_B+OUT_C); Wait(iuu); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_B); Wait(50); OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_B+OUT_C); Wait(h); OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C); Wait(50); Off(OUT_B+OUT_C); SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); while(true) { if (SENSOR_1 < 40) {OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);} else if (SENSOR_3 < 40) {OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);} else if ((SENSOR_3 > 40) && (SENSOR_1 > 40)) {OnFwd(OUT_A+OUT_C);} } until((SENSOR_3 < 40) && (SENSOR_1 < 40)); Off(OUT_B+OUT_C); if OnFwd(OUT_B+OUT_C); Wait(o); OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_B+OUT_C); Wait(p); Wait(z); OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_B+OUT_C); Wait(p); OnFwd(OUT_B+OUT_C); Wait(o); Off(OUT_B+OUT_C); while(true) { if (SENSOR_1 < 40) {OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);} else if (SENSOR_3 < 40) {OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);} else if ((SENSOR_3 > 40) && (SENSOR_1 > 40)) {OnFwd(OUT_A+OUT_C);} } until((SENSOR_3 < 40) && (SENSOR_1 < 40)); Off(OUT_B+OUT_C); OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_B+OUT_C); Wait(h); OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_B+OUT_C); Wait(3w); OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_B+OUT_C); Wait(a); Off(OUT_B+OUT_C); Wait(b); OnFwd(OUT_A); Wait(100); Off(OUT_A); OnRev(OUT_B+OUT_C); Wait(a); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_B); Wait(50); OnFwd(OUT_B+OUT_C); Wait(iuu); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_B); Wait(50); OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_B+OUT_C); Wait(h); OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C); Wait(50); Off(OUT_B+OUT_C); SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); while(true) { if (SENSOR_1 < 40) {OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);} else if (SENSOR_3 < 40) {OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);} else if ((SENSOR_3 > 40) && (SENSOR_1 > 40)) {OnFwd(OUT_A+OUT_C);} } until((SENSOR_3 < 40) && (SENSOR_1 < 40)); Off(OUT_B+OUT_C); if OnFwd(OUT_B+OUT_C); Wait(o); OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_B+OUT_C); Wait(p); Wait(z); OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_B+OUT_C); Wait(p); OnFwd(OUT_B+OUT_C); Wait(o); Off(OUT_B+OUT_C); while(true) { if (SENSOR_1 < 40) {OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);} else if (SENSOR_3 < 40) {OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);} else if ((SENSOR_3 > 40) && (SENSOR_1 > 40)) {OnFwd(OUT_A+OUT_C);} } until((SENSOR_3 < 40) && (SENSOR_1 < 40)); Off(OUT_B+OUT_C);