**-[[学習ノート Marbled Rockfish>2005/A5/学習ノート Marbled Rockfish]] [#s666db71] **-課題2:机の周りを1週するロボット[[右チーム>2005/A5/右チーム]] [#x7bac820] *机の周りを1週するロボット [#t4b7ea8a] 作成者:Marbled Rockfish task main( ) { SetSensor (SENSOR_1,SENSOR_TOUCH); //センサ1:タッチセンサ SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH); //センサ3:タッチセンサ SetPower(OUT_A,6); //モーターパワーA6 OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進 while (true) { if (SENSOR_3==1) { OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);Wait(100);Off(OUT_A+OUT_C); //90°左旋回 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(400); //50cm前進 } if (SENSOR_1==0) { OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(10);Off(OUT_A+OUT_C); //少し右旋回 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(12); //少し前進 } } } #ref(robo2.JPG); ''反省'' このプログラムは、マクロや関数を使わないでかなりシンプルにできた。その代わりに本体の製作にかなりの時間を費やした。特にローラー(矢印)やセンサーの位置(赤枠)を決めるのに試行錯誤輪繰り返した。またセンサー1の右旋回の時間は、電池の残量によってかなり左右されたので、調整が難しかった。 #comment