[[2005/MemberOnly/進行状況B]]
sub tukamu() {OnFwd(OUT_B);Wait(70);}
sub oku() {OnRev(OUT_B);Wait(70);}
#define run_time 900
sub sasetu() {
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(80);Off(OUT_A+OUT_C);}
sub usetu() {
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(80);Off(OUT_A+OUT_C);}
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
tukamu(); //
the 1st
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(50);
sasetu();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(500);
usetu();
ClearTimer(0);
while(Timer(0) <= run_time)
{
if (SENSOR_1<40&& SENSOR_2>40)
{OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);}
if(SENSOR_1>40&& SENSOR_2<40)
{OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);}
if(SENSOR_1<40&&SENSOR_2<40)
{Off(OUT_A+OUT_C);}
else {OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
}
ClearTimer(1);
while(30<SENSOR_3<=40)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(106);
usetu();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(106);Off(OUT_A+OUT_C);
}
while(SENSOR_3>=40)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(318);
usetu();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(106);Off(OUT_A+OUT_C);
}
while(SENSOR_3<=30)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(530);
usetu();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(106);Off(OUT_A+OUT_C);
}
oku();
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(106);
usetu();
while(318<Timer(1)<530)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(106);Off(OUT_A+OUT_C);
}
while(530<Timer(1)<742)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(318);Off(OUT_A+OUT_C);
}
while(742<Timer(1))
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(530);Off(OUT_A+OUT_C);
}
ClearTimer(0);
while(Timer(0) <= run_time)
{
if (SENSOR_1<40&& SENSOR_2>40)
{OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);}
if(SENSOR_1>40&& SENSOR_2<40)
{OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);}
if(SENSOR_1<40&&SENSOR_2<40)
{Off(OUT_A+OUT_C);}
else {OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
}
usetu();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
until(SENSOR_1<40)
sasetu();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(106);
sasetu();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(106);
Off(OUT_A+OUT_C);
tukamu();// the 3rd
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(50);
sasetu();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(106);
usetu();
ClearTimer(0);
while(Timer(0) <= run_time)
{
if (SENSOR_1<40&& SENSOR_2>40)
{OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);}
if(SENSOR_1>40&& SENSOR_2<40)
{OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);}
if(SENSOR_1<40&&SENSOR_2<40)
{Off(OUT_A+OUT_C);}
else {OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
}
ClearTimer(1);
while(30<SENSOR_3<=40)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(106);
usetu();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(106);Off(OUT_A+OUT_C);
}
while(SENSOR_3>=40)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(318);
usetu();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(106);Off(OUT_A+OUT_C);
}
while(SENSOR_3<=30)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(530);
usetu();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(106);Off(OUT_A+OUT_C);
}
oku();
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(106);
usetu();
while(318<Timer(1)<530)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(106);Off(OUT_A+OUT_C);
}
while(530<Timer(1)<742)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(318);Off(OUT_A+OUT_C);
}
while(742<Timer(1))
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(530);Off(OUT_A+OUT_C);
}
ClearTimer(0);
while(Timer(0) <= run_time)
{
if (SENSOR_1<40&& SENSOR_2>40)
{OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);}
if(SENSOR_1>40&& SENSOR_2<40)
{OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);}
if(SENSOR_1<40&&SENSOR_2<40)
{Off(OUT_A+OUT_C);}
else {OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
}
sasetu();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(212);
usetu();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(530);
usetu();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(36);
Off(OUT_A+OUT_C);
tukamu();// the 4th
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(50);
usetu();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(530);
sasetu();
ClearTimer(0);
while(Timer(0) <= run_time)
{
if (SENSOR_1<40&& SENSOR_2>40)
{OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);}
if(SENSOR_1>40&& SENSOR_2<40)
{OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);}
if(SENSOR_1<40&&SENSOR_2<40)
{Off(OUT_A+OUT_C);}
else {OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
}
ClearTimer(1);
while(30<SENSOR_3<=40)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(106);
usetu();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(106);Off(OUT_A+OUT_C);
}
while(SENSOR_3>=40)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(318);
usetu();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(106);Off(OUT_A+OUT_C);
}
while(SENSOR_3<=30)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(530);
usetu();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(106);Off(OUT_A+OUT_C);
}
oku();
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(106);
usetu();
while(318<Timer(1)<530)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(106);Off(OUT_A+OUT_C);
}
while(530<Timer(1)<742)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(318);Off(OUT_A+OUT_C);
}
while(742<Timer(1))
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(530);Off(OUT_A+OUT_C);
}
ClearTimer(0);
while(Timer(0) <= run_time)
{
if (SENSOR_1<40&& SENSOR_2>40)
{OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);}
if(SENSOR_1>40&& SENSOR_2<40)
{OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);}
if(SENSOR_1<40&&SENSOR_2<40)
{Off(OUT_A+OUT_C);}
else {OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
}
sasetu();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(212);
usetu();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(106);
usetu();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(36);
Off(OUT_A+OUT_C);
tukamu();// the 6th
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(50);
usetu();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(106);
sasetu();
ClearTimer(0);
while(Timer(0) <= run_time)
{
if (SENSOR_1<40&& SENSOR_2>40)
{OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);}
if(SENSOR_1>40&& SENSOR_2<40)
{OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);}
if(SENSOR_1<40&&SENSOR_2<40)
{Off(OUT_A+OUT_C);}
else {OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
}
ClearTimer(1);
while(30<SENSOR_3<=40)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(106);
usetu();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(106);Off(OUT_A+OUT_C);
}
while(SENSOR_3>=40)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(318);
usetu();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(106);Off(OUT_A+OUT_C);
}
while(SENSOR_3<=30)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(530);
usetu();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(106);Off(OUT_A+OUT_C);
}
oku();
}
*感想：： [#t5ba8845]
-これだけじゃさっぱりわかりません（’’； これが何を目的としたプログラムでどのように動作するのかもわかりません。ロボコンを通じてどのうようなことを考えて、どんなロボットを組み立てて、そしてどんな結果だったのか、何がだめだったか、どうすれば改善できるか、そういったことを人がみてわかるように書いてください。[[C5>2005/C5/ロボコン]]や[[C6>2005/C5/ロボコン]]を参考にするとよいでしょう。下手くそでもいいので面倒くさがらずにやってみてください。 -- [[まいける(TA)]] &new{2006-02-18 (土) 01:49:34};
-これだけじゃさっぱりわかりません（’’； これが何を目的としたプログラムでどのように動作するのかもわかりません。ロボコンを通じてどのうようなことを考えて、どんなロボットを組み立てて、そしてどんな結果だったのか、何がだめだったか、どうすれば改善できるか、そういったことを人がみてわかるように書いてください。[[C5>2005/C5/ロボコン]]や[[C6>2005/C6/ロボコン]]を参考にするとよいでしょう。下手くそでもいいので面倒くさがらずにやってみてください。 -- [[まいける(TA)]] &new{2006-02-18 (土) 01:49:34};
#comment
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