[[2005/B5/課題2]]

目次
#contents

*ロボ写真 [#cdbf2995]
*モーター2個のプログラム [#z1cee31d] 
  task main ()
  {
    SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
 
    while (true) 
      {
        if (SENSOR_1 < 40)           //光値40未満で
         {   
           Off(OUT_C);OnFwd(OUT_A); //モーターA正回転
         } 
        else                         //光値40より大で
         {              
           Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C);  //モーターC正回転
         }
      }
  }


*モーター1個のプログラム [#n4e00097]
  //作成日:12月5日
  //作成者:Dezz
 
  task main ()
  {
    SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
 
    while (true) 
      {
        if (SENSOR_1 < 40)                     //光値40未満で
 	 {   
           OnFwd(OUT_A);                       //モーターA正回転
         } 
 	else                                  //光値40より大で
 	 {              
           OnRev(OUT_A);                      //モーターA負回転
         }
      }
  }
*ロボについて [#uef348b5]
モーター2つは思っていたよりかは簡単にできた。黒の線と白色の部分を交互に読み取り進んでいく。ジグザグ走行。
モーター1つはかなり苦労をした。最初は全く動かず、ギアが空回りだけをしていた。原因は馬力が足りないことだったので、タイヤにつけるギアをもっとも大きなものにすることでスムーズに動くようになった。それからタイヤを2輪にすることで急なカーブでも簡単に曲がるようにした。モーター2つの時と同様にジグザグ走行だが、こちらの方がスムーズに進んだ。
*プログラムについて [#t738700c]
-苦労した点
--鋭角カーブをどうすればうまく曲がれるか
--複雑にするとうまくいかない
--複雑にするとうまくいかない(進むのに時間がかかる)
-まとめ   
--変数を用いてセンサーが黒から白に行く度にモーターを逆回転させるプログラムも作ったがうまくいかず断念
--プログラムはシンプルにし,その分今回はロボに時間を費やした
*コメントをどうぞ [#zd388d86]
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