書道ロボット

task main()
{ 
    OnFwd(OUT_B); Wait(10);  //ペンを降ろす
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(100);  //1秒前進
    Off(OUT_A+OUT_C);
    OnRev(OUT_B); Wait(10);  //ペンを上げる
    Off(OUT_B);
    OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);  //0.5秒後進
    Off(OUT_A+OUT_C);
    OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); Wait(100);  //1秒旋回
    Off(OUT_A+OUT_C);
    
    OnFwd(OUT_B); Wait(10);  //ペンを降ろす
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(100);  //1秒前進
    Off(OUT_A+OUT_C);
    OnRev(OUT_B); Wait(10);  //ペンを上げる
    Off(OUT_B);
    OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);  //0.5秒後進
    Off(OUT_A+OUT_C);
    OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(100);  //1秒旋回
    Off(OUT_A+OUT_C);

    OnFwd(OUT_B); Wait(10);  //ペンを降ろす
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(50);  //0.5秒前進
    Off(OUT_A+OUT_C);
    OnRev(OUT_B); Wait(10);  //ペンを上げる
    Off(OUT_B);
    OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); Wait(175);  //1.75秒旋回
    OnRev(OUT_B); Wait(10);  //ペンを上げる
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(75);  //0.75秒前進
    OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(85);  //0.85秒旋回
    Off(OUT_A+OUT_C);
    OnFwd(OUT_B); Wait(10);  //ペンを降ろす
    OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(65);  //0.65秒前進
    Off(OUT_A+OUT_C);
    OnRev(OUT_B); Wait(10);  //ペンを上げる
    Off(OUT_B);
    
    OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(95);  0.95秒旋回
    OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(45);  //0.45秒後進
    Off(OUT_A+OUT_C);
    OnFwd(OUT_B); Wait(10);  //ペンを降ろす
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(100);  //1秒前進
    Off(OUT_A+OUT_C);
    OnRev(OUT_B); Wait(10);  //ペンを上げる

Float(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
}


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