task main() { SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH);//左側のセンサー SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_TOUCH);//右側のセンサー while(true){ if(SENSOR_3 == 1 && SENSOR_1 != 1){ //右が壁について左はついていないとき OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進 }else if(SENSOR_3 != 1 && SENSOR_1 != 1){ //右も左も壁についていない OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(5); //0、05秒前進 Off(OUT_C);Wait(20); //右タイヤをストップさせての左旋回0、2秒 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(5); //0、05秒前進 }else{ //上の二つの条件以外 OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(20); //0、2秒後進 OnFwd(OUT_C);Wait(60); 右タイヤは後進 OnRev(OUT_A);Wait(60); 左タイヤは前進で左旋回0、6秒 } } } 壁をつたうのはなかなか面倒だった。机の足の部分の回り方がやや大回りではあるが、一周することが出来た。