2005/B7/課題２右の変更点

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[[2005/B7]]

☆右チーム☆（ブリトニー＆かずま）

目次
#contents

*プログラム [#g97c6f58]

 // 机に沿って走行するロボット
 //
 //    作成者：かずま＆ブリトニー
 //    作成日：2005-11-17
 
 #define TURN_TIME 110
 
 sub turn_left()                              // 左方向に90度回転
 {
     OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
     Wait(TURN_TIME);
     Off(OUT_A+OUT_C);
 }
 
 task main()
 {
     SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH);       // センサ端子１に接続されたセンサが
                                              // タッチセンサであると宣言(ロボットの前に取り付けてある)
     SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_TOUCH);       // センサ端子３に接続されたセンサが
                                              // タッチセンサであると宣言(ロボットの右側に取り付けてある)
 
     while(true)
     {
         if(SENSOR_1 == 1)                    // センサ１が押されたとき
         {
             Off(OUT_A+OUT_C);
             OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50);    // 0.5秒間後退した後
             Off(OUT_A+OUT_C);
             turn_left();                     // 左折する
         }
 
         if(SENSOR_3 == 0)                    // センサ３が壁から離れたとき
         {
             Off(OUT_A+OUT_C);
             OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);      // 0.3秒間右方向に回転し
             Wait(30);
             Off(OUT_A+OUT_C);
             OnFwd(OUT_A+OUT_C);              // 0.45秒間前進する
             Wait(45);
         }
 
         else                                 // センサ１が壁にぶつかっておらず、センサ３が壁に接しているとき
         {
             Off(OUT_A+OUT_C);
             OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);      // 0.1秒間左方向に回転し
             Wait(10);
             Off(OUT_A+OUT_C);
             OnFwd(OUT_A+OUT_C);              // 0.1秒間前進する
             Wait(10);
         }
     }
 }

・なかなか堅実な動きをします。最初はセンサ３がonのときに直進させて、offで曲がるのが理想でしたが、まっすぐ走ってくれず、壁から離れやがるので少しづつ進み常に壁に沿うように走る今のプログラムにしました。


*ロボット写真 [#ucbd3789]
    ☆前と右にバンパー（タッチセンサー）がついています

　　☆右のバンパーの２つのタイヤは机にぴったりの位置にあります。
　
　　　　　

最初は前のバンパーが黄色一本でしたが・・・・
&ref(2005/B7/課題２（右チーム）/DSCN2997mini.JPG,50%,右チームの写真１);

黒を増やし二本にしました！
&ref(2005/B7/課題２（右チーム）/DSCN3259.JPG,50%,右チームの写真２);
&ref(2005/B7/課題２（右チーム）/DSCN3260.JPG,50%,右チームの写真３);
&ref(2005/B7/課題２（右チーム）/DSCN3262.JPG,50%,右チームの写真４);

ちょっともの寂しいので羽をつけてみました☆
&ref(2005/B7/課題２（右チーム）/DSCN3263.JPG,50%,右チームの写真５);
&ref(2005/B7/課題２（右チーム）/DSCN3264.JPG,50%,右チームの写真６);


*感想 [#wb7154d4]

**難しかった点 [#u0735fb8]

-壁の高さが二段階あった。
-ロボットを前進させても、正確にまっすぐ走らない。
-ロボットを前進させても、正確にまっすぐ走らない。だから壁にずっとくっついて前進するのはムリ。
-タッチセンサーが反応しやすい様なバンパーを作らなければならなかった。

**工夫した点 [#kf428439]

-バンパーの高さをはじめに調節し、そこからロボットの全体を考えて作っていった。
-右側のバンパーは常に壁に接しているためタイヤをつけた。
-右側のバンパーは強度を持たせ、かつ反応をよくするために、ダブルバンパーの片側だけのものを採用し、黄色いパーツを２本使い強度を上げた。
-右側のバンパーは強度を持たせ、かつ反応をよくするために、ダブルバンパーの片側だけのものを採用。黄色いパーツを２本使い強度を上げた。

**反省点 [#d9fbbfdc]

-安定して走りますがスピードが遅いですね。

**感想 [#l9cb8178]

-なかなか賢いロボットになりました。ほっとくと何周でも回りますw　ε～ε～ε～ﾍ(;Ｔ_Ｔ)ﾉ ﾄﾒﾃ!

*コメントはこちらまで [#x7a57bb4]

-なかなか良くできています。 -- [[まいける(TA)]] &new{2005-12-02 (金) 16:58:18};

#comment

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2005/B7/課題２右 の変更点
