2005/B7/課題４右の変更点

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☆右チーム☆（ブリトニー＆かずま）

目次
#contents


*プログラム　 [#iafea0d0]


まずは、
**１周して一番明るいところを見つけてそっち向きに止まるプログラム [#uebf8e14]

-考え方

 最初に変数hikariを用意し、０を入れておき０より大きい光を
 受けたらその光の値を代入し、その後も、hikariに入ってる値
 より大きければそれを新たに代入するようにさせ、同時にタイ
 マーをリセットさせる、あらかじめロボが１周するのにかかる
 時間を覚えさせておき、タイマーがその時間になったら停止さ
 せる。
 そうするとロボは一番明るいところでとまるはず。
 はかってみたところ５秒であったのでタイマーに５０を入れた。

-完成プログラム
 　12月2日作成
 　作成者/ブリトニー
   int hikari;
 　task main ()
  {
    hikari = 0;
     SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
     ClearTimer(0);
     OnFwd(OUT_A);
     OnRev(OUT_C);
  　
 　   while(Timer(0) < 50)
     {
      if(SENSOR_1 > hikari);
      {hikari = SENSOR_1;
       ClearTimer(0);      
      }
       }        
     Off(OUT_A+OUT_C) ;
 　}

**光チェイスロボット？？ [#la797051]

 // 光チェイスのプログラム？？
 //
 //    作成者：かずま
 //    作成日：2005-12-15
 
 #define THRESHOLD 45    // 閾値
 
 task main()
 {
     SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);    // センサ端子１に接続されたセンサが
                                           // 光センサであると宣言
     while(true)
     {
         if(SENOSR_1 >= THRESHOLD)         // もしロボが光の方を向いていたら
         {
             Off(OUT_A+OUT_C);
             OnFwd(OUT_A+OUT_C);           // 前進する
         }
        
         if(SENSOR_1 < THRESHOLD)          // もしロボが光の方を向いていなかったら
         {
             Off(OUT_A+OUT_C);
             OnFwd(OUT_C);                 // 左回転する
             OnRev(OUT_A);
         }
     }
 }

一応これでも追いかけます。でもこれじゃダメなんだろうなぁ…


**光チェイスロボット [#hc54fc8e]

 // 光チェイスのプログラム
 //
 //    作成者：かずま
 //    作成日：2005-12-22
 
 #define AROUND_TIME 500        // ロボが一周するのにかかる時間を定義
 #define gosa 10                // 光センサの反応誤差を考慮
 #define search_range 20        // サーチの範囲を定義
 
 int light=0;                   // light という整数型の変数を定義
 int turn=0;                    // turn という整数型の変数を定義
 
 void turn_right(int t)
 {
     OnFwd(OUT_A);
     OnRev(OUT_C);
     Wait(t);
     Off(OUT_A+OUT_C);
 }
 
 void turn_left(int t)
 {
     OnRev(OUT_A);
     OnFwd(OUT_C);
     Wait(t);
     Off(OUT_A+OUT_C);
 }
 
 sub search()                   // 一度光の値を決定した後
 {                              // 光を見失ったとき、探し出すためのプログラムをサブルーチンを使って表しておく
     turn=turn + search_range;
     turn_right(turn);
     turn=turn + search_range;
     turn_left(turn);
 }
 
 task main()
 {
     SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);    // センサ端子１に接続されたセンサが
                                           // 光センサであると宣言
  
     ClearTimer(0);    // タイマースタート
 
     OnFwd(OUT_A);     // ロボは右回転して一番明るいところを探す
     OnRev(OUT_C);
 
     while(Timer(0)*10 <= AROUND_TIME)    // タイマーの値がロボが一周する時間以下の間
     {
         if(SENSOR_1 > light)             // もしセンサ１がlightの値より大きくなったら
         {
             light=SENSOR_1;              // lightにセンサ１の値を代入し
             ClearTimer(0);               // タイマーを0に戻す
         }
 
         if(Timer(0)*10 == AROUND_TIME)   // もしタイマーがロボが一周する時間になったら
         {
             Off(OUT_A+OUT_C);            // 右回転をやめる
             Wait(1);                     // このときロボは光の方向を向いている(はず…)
         }
     }
     while(Timer(0)*10 > AROUND_TIME)     //タイマーの値がロボが一周する時間より大きくなったら
     {
         while((light - gosa <= SENSOR_1) && (SENSOR_1 <= light + gosa))    // ロボが光の方向を向いている間は
         {
             turn=0;
             OnFwd(OUT_A+OUT_C);    // 前進する
         }
 
 	 while((SENSOR_1 < light - gosa) || (SENSOR_1 > light + gosa))    // ロボが光を見失ったら
         {
             search();              // searchを開始
         }
     }
 }

以前指摘があったところを改良して作りました。
-searchについて
 searchは一度光の値を決定した後、光を見失った場合探し出す
 ためのプログラムです。上のプログラムの場合、まず0.2秒間
 右回転し、今度は0.4秒間左回転をします。その後、0.6秒間右
 回転をします。つまり0.2秒分ずつ捜索範囲が拡大していくの
 です。このような動作を光が見つかるまで繰り返します。なお
 、捜索範囲は一番上に定義したsearch_rangeの値を変更するこ
 とで、簡単に調節できます。


*感想 [#ifa2e11a]

**難しかった点 [#r23fbf25]

-ロボットは簡単だったが、プログラムがメッサ難しかった。
-タイマーの使い方が難しくてClearTimerを入れ忘れていたところがあった。
-それからタイマーは0.1秒単位だってトコに注意っすね。

**工夫した点 [#x249f823]

-searchのプログラム(上のプログラム参照)。
-最初の光の値を決めるプログラムがなかなか簡潔にできた。

**反省点 [#v5831720]

-PlaySoundを使ってプログラムがどこまで正常に動いてるのか調べた方がよかった。

**感想 [#gdcc93dc]

-プログラムがうまくいかなかったら他の人に見てもらうと結構早く間違いに気づきます “ﾍ(￣∇￣ )ｶﾓｫｰﾝ♪

*コメントはこちらまで [#r30fb0ff]

#comment

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