[[2005/C4/ひろし]]

-light sensor ikkko

 #define LIGHT SENSOR_2
 #define L OUT_A
 #define R OUT_C
 
 task main(){
 	SetSensor(LIGHT, SENSOR_LIGHT);
 	while(true){
 		if(LIGHT<40){
 			//on line
 			//migi kaiten
 			Float(R);
 			OnFwd(L);
 		}else{
 			//out of line
 			//hidari kaiten
 			Float(L);
 			OnFwd(R);
 		}
 		
 	}
 	
 }


- light sensor niko

 #define LIGHT_L SENSOR_2
 #define LIGHT_R SENSOR_3
 #define L OUT_A
 #define R OUT_C
 
 int stat=0;
 task main(){
 	SetSensor(LIGHT_L,SENSOR_LIGHT);
 	SetSensor(LIGHT_R,SENSOR_LIGHT);
 	
 	while(true){
 		if(LIGHT_R<=40 && LIGHT_L<=40){
 			// on line
 			OnFwd(L+R);
 			stat=0;
 		}else if(LIGHT_R<40 && LIGHT_L>40){
 			//on line R
 			//out line L
 			OnFwd(L);
 			Float(R);
 			stat=1;
 			
 		}else if(LIGHT_R>40 && LIGHT_L<40){
 			//on line L
 			//out line R
 			OnFwd(R);
 			Float(L);
 			stat=2;
 		}else{
 			//lost
 			
  			if(stat!=3){
 				if(stat==1 || stat==1){
 				if(stat==1){
 					OnFwd(L);
 					OnRev(R);
 				}else{
 					OnFwd(R);
 					OnRev(L);
 				}else{
 					OnFwd(L);
 					OnRev(R);
 				}
 				stat=3;
 			}
 		}
 		
 	}
 	
 }

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