2005/C5/課題２右の変更点

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*壁に沿って動くプログラム [#l417de3c]

 int t;
 int w;
 
 sub yuu ()　　　　　　　　　　　　　　 //yuuのプログラム
 {
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);                 //前進  
    until((SENSOR_1==1)&&(SENSOR_3==1));//タッチセンサー１もしくはタッチセンサー１,３両方が反応するまで　　　　　　　
    OnRev(OUT_A+OUT_C);                 //後進
    Wait(w);
    OnFwd(OUT_A);
    OnRev(OUT_C);　　　　　　　　　　    //回転　
    OnRev(OUT_C);　　　　　　　　　　    //右に回転　
    Wait(105);
    Off (OUT_A+OUT_C);　　　　　　　　   //停止
 }
 
 sub sho ()                              //shoのプログラム
 {
   ClearTimer (0);
 
   while (Timer (0) < t)
   {
 
     while (SENSOR_1==1 && SENSOR_3==0)
     {
       Off (OUT_A+OUT_C);               //停止
       OnFwd (OUT_A+OUT_C);　　　　　　 //前進
     }
 
     while (SENSOR_1==0 && SENSOR_3==0)
     {
       Off (OUT_A+OUT_C);　　　　　　　 //停止
       OnFwd (OUT_C);
       OnRev (OUT_A);　　　　　　　　　 //回転
       OnRev (OUT_A);　　　　　　　　　 //左に回転
       Wait (10);
       OnFwd (OUT_A+OUT_C);　　　　　　 //前進
       Wait (10);
      } 
 
     if (SENSOR_1==1 && SENSOR_3==1)
     {
       OnRev (OUT_A+OUT_C);　　　　　　 //後進
       Wait (0);
       OnFwd (OUT_A);　
       OnRev (OUT_C);　　　　　　　　　 //回転
       OnRev (OUT_C);　　　　　　　　　 //右に回転
       Wait (130);
       Off (OUT_A+OUT_C);　　　　　　　 //停止
     }
   } 
 
   Off (OUT_A+OUT_C);　　　　　　　　　 //停止
 }
 
 task main ()
 {
   SetSensor (SENSOR_1, SENSOR_TOUCH); //left　//タッチセンサー左
   SetSensor (SENSOR_3, SENSOR_TOUCH); //right //タッチセンサー右
   w=5;
   yuu();
   w=50;
   yuu();
   OnFwd (OUT_A+OUT_C);　　　　　//前進　　　　　　　　　　
   Wait (330);　　　　　　　
   OnFwd (OUT_C);
   OnRev (OUT_A);　　　　　　　　//回転
   OnRev (OUT_A);　　　　　　　　//左に回転
   Wait (90);
   OnFwd (OUT_A+OUT_C);　　　　　//前進
   until (SENSOR_1==1 && SENSOR_3==1);　//タッチセンサー１もしくはタッチセンサー１,３両方が反応するまで　　　　　　　
   t=110;
   sho();
   w=5;
   yuu();
   yuu();
   OnFwd (OUT_A+OUT_C);　　　　　//前進
   Wait(340);
   t=1000;
   sho();
   Off (OUT_A+OUT_C);　　　　　　//停止
 
 }

写真
#ref(http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics-photo/2005-11-24/img_0017_Medium.jpg)











特徴
　タッチセンサーを２つ使用。タッチセンサーの反応をよくするために左側のタッチセンサーにブロックをつける。

感想
　二人のプログラムをあわせてプログラミングをした。壁にそって離れることなく走れた。かなり完成度は高いと思う。
　二人のプログラムをあわせてプログラミングをした。壁にそって離れることなく走れた。かなり完成度は高いと思う。

-プログラムだけでは様子がわからないので、コメントやロボットの説明を書き加えて下さい。 -- [[まいける(TA)]] &new{2005-12-02 (金) 18:04:59};
-説明をいれましょう。 -- [[かとりーぬ(TA)]] &new{2005-12-16 (金) 18:59:45};


#comment
2005/C5/課題２右 の変更点
