&size(40){'''〜第1回 ロボット製作〜'''};
*◆三角形を書く [#i4ea29f7]
&size(20){・プログラミィング};

 task main()
 {
    OnFwd(OUT_A);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(300);
    Off(OUT_A+OUT_C);
   
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);
    Wait(250);
    Off(OUT_A+OUT_C);
   
    OnFwd(OUT_A);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(300);
    Off(OUT_A+OUT_C);
   
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);
    Wait(250);
    Off(OUT_A+OUT_C);
   
    OnFwd(OUT_A);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(300);
    Off(OUT_A+OUT_C);
 }
&size(20){◎工夫・苦労をした点};
 1.三角形の角でロボットを何秒回転させれば良いのかという点
*◆「右」を書く [#df582305]
&size(20){・プログラミィング};

 task main()
 {
    OnRev(OUT_B);
    Wait(50);
    Off(OUT_B);
    
    OnFwd(OUT_A);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(150);
    Off(OUT_A+OUT_C);
    
    OnFwd(OUT_B);
    Wait(70);
    Off(OUT_B);
    
    OnFwd(OUT_A);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(100);
    Off(OUT_A+OUT_C);
    
    OnFwd(OUT_A);
    Wait(100);
    Off(OUT_A);
    
    OnFwd(OUT_C);
    Wait(400);
    Off(OUT_A+OUT_C);
    
    OnRev(OUT_A);
    OnFwd(OUT_C);
    Wait(50);
    Off(OUT_A+OUT_C);
    
    OnRev(OUT_B);
    Wait(50);
    Off(OUT_B);
    
    OnFwd(OUT_A);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(130);
    Off(OUT_A+OUT_C);
    
    OnFwd(OUT_B);
    Wait(70);
    Off(OUT_B);
    
    OnFwd(OUT_A);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(50);
    Off(OUT_A+OUT_C);
    
    OnFwd(OUT_A);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(80);
    Off(OUT_A+OUT_C);
    
    OnRev(OUT_A);
    Wait(390);
    Off(OUT_A);
    
    OnRev(OUT_A);
    OnFwd(OUT_C);
    Wait(125);
    Off(OUT_A+OUT_C);
    
    OnFwd(OUT_A);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(100);
    Off(OUT_A+OUT_C);
    
    OnRev(OUT_B);
    Wait(50);
    Off(OUT_B);
    
    OnFwd(OUT_A);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(70);
    Off(OUT_A+OUT_C);
    
    OnFwd(OUT_B);
    Wait(70);
    Off(OUT_B);
    
    OnFwd(OUT_A);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(190);
    Off(OUT_A+OUT_C);  
    
    OnFwd(OUT_C);
    Wait(450);
    Off(OUT_C);
       
    OnRev(OUT_A);
    OnFwd(OUT_C);
    Wait(30);
    Off(OUT_A+OUT_C);
       
    OnRev(OUT_B);
    Wait(70);
    Off(OUT_B);
    
    OnFwd(OUT_A);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(100);
    Off(OUT_A+OUT_C);
       
    OnFwd(OUT_B);
    Wait(80);
    Off(OUT_B);
    
    OnFwd(OUT_A);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(220);
    Off(OUT_A+OUT_C);
   
    OnRev(OUT_A);
    Wait(400);
    Off(OUT_A);
    
    OnRev(OUT_A);
    OnFwd(OUT_C);
    Wait(65);
    Off(OUT_A+OUT_C);
       
    OnRev(OUT_B);
    Wait(70);
    Off(OUT_B);
       
    OnFwd(OUT_A);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(70);
    Off(OUT_A+OUT_C);
    
    OnFwd(OUT_B);
    Wait(70);
    Off(OUT_B);
         
    OnFwd(OUT_A);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(220);
    Off(OUT_A+OUT_C);
   
    OnRev(OUT_A);
    Wait(420);
    Off(OUT_A);
       
    OnFwd(OUT_A);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(40);
    Off(OUT_A+OUT_C);
       
    OnRev(OUT_B);
    Wait(50);
    Off(OUT_B);
       
    OnRev(OUT_A);
    OnFwd(OUT_C);
    Wait(100);
    Off(OUT_A+OUT_C);
       
    OnFwd(OUT_B);
    Wait(70);
    Off(OUT_B);
 }
&size(20){◎工夫・苦労をした点};
 1.ロボットから前にでっぱっているペンの分だけのずれを考え
    てプログラミィングをしなくてはいけない点
 2.床や紙の状態、ロボットのギヤーの状態などで毎回同じよう
    に動いてくれずに何回もやり直した点
*◆ロボットについて... [#c46e2bb2]
&size(20){◎構成};
 今回作った書道ロボットは、足にキャタピラを使い、ペンはプー
 リーとゴムとモーターを使ってアームを上げ下げするというもの
 にしました。
&size(20){◎工夫・苦戦をした点};
&size(20){◎工夫・苦労をした点};
 1.プーリーをつなげるモーターをどこにどのように固定するか
     という点。
 2.ペンを動かないようにどうやってアームにとりつけるかとい
     う点。
 3.ペンのついたアームをロボットの中心にどのようにもってい
     かという点。
 4.ゴムを使ったプーリーだとちょっとした力でペンを上げ下げ
     するのに勢いがかなりついてしまうところをどのように和ら
     げるかという点。

    



 
 
 

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