[[2006a/A1]]

#contents
*ロボット [#n21f0466]
&ref(2006a/A1/課題1右/img_1357_Medium.jpg,50%,完成);

* 『木』を書くプログラム [#v7e04667]
 //    作成者:A1R
  //    作成日:2006-5-24
  
 #define up(j) OnFwd(OUT_B);Wait(j);Off(OUT_B);Wait(t);   //ペンを上げる
 #define down(j) OnRev(OUT_B);Wait(j);Off(OUT_B);Wait(t);  //ペンを下げる
 #define front(j) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(j);Off(OUT_A+OUT_C);   //前進
 #define back(j) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(j);Off(OUT_A+OUT_C);   //後退
 #define right(j) OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(j);Off(OUT_A+OUT_C);   //右旋回
 #define left(j) OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(j);Off(OUT_A+OUT_C);   //左旋回
 #define tomaru(j) Off(OUT_A+OUT_C);Wait(j);   //とまる
 #define p 10   
 #define t 30   
 task main()
 {
    front(75);up(p);tomaru(200);                //1画目            
    
    left(137);tomaru(200);front(50);tomaru(200);    //2画目へ移動
    
    left(117);tomaru(200);down(p);front(90);tomaru(200);   //2画目
    
    up(p);back(58);tomaru(30);tomaru(200);      //3画目へ移動
    
    right(41);front(5);down(p);front(49);up(p);tomaru(200);    //3画目
    
    back(54);tomaru(200);     //4画目へ移動
    
    left(82);front(7);down(p);front(49);       //4画目
    
    tomaru(200);up(p);      //終了
 }
*作品 [#t38beaa5]
&ref(2006a/A1/課題1右/Suimoku_A1R.jpg,50%,作品);

*難しかった点 [#n475aaeb]
-''ペンの上げ下げ''~
 ペンをどのように上下させるか悩んだ結果、キャタピラにペン        
 をつけることに決定。しかし、ペンを上下させる秒数がなかなか                                   
 決まらず、試行錯誤の結果、やっと秒数が決まった。 
 
*工夫した点 [#u9259156]
-''モーターを止めたこと''~
 一画書くごとにモーターを止めることで、文字をよりキレイに書    
 くことができた。 
-''ペンをつける位置''~ 
 初め、ペンを機体の先端に取り付けてみた。しかし、機体の真ん
 中が通る道で考えていたプログラムだったので文字がおかしく    
 なってしまった。そこでペンを真ん中につけることで、プログラ      
 ムをしやすくした。本体を中心からずらすことにより、機体の中    
 心にペンを取り付けられた。
-''重りをつけたこと''~ 
 重りをつけることで、ロボットを安定させた
 本体を中心から外したこととペンの上げ下げのためにキャタピラ
 を縦につけたことにより機体の重心がかたよってしまった。その
 ため動くと片方の車輪が浮いてしまったり、回転するときにゆれ
 て軌道が変わってしまうことがあった。そこで重りをつけること 
 で、ロボットの重心を安定させ、スムーズな動きを出来るように  
 した。
*反省点 [#edf11ae9]
-時間がかかりすぎたこと
-時間がかかりすぎたこと。
*感想 [#f773a5d2]
-今回の課題を行うことで、プログラムをつくることにだんだん慣れてきた。
-悪戦苦闘したが、グループ全員で協力し、完成することができてよかった。
-ロボットの構成についてもう少し説明してみましょう。 -- [[いまい(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 13:33:19};
-プログラムは非常にシンプルでわかりやすくて良いですね。さらっと目で追って、書いている文字がだいたい理解できるので、かなり理想的なプログラムです。[[ここの1を参照>まいける(TA)/こめんと]] -- [[まいける(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 20:07:40};
-どうやってハートを入力するんですか? -- [[アナクスナムゥン]] &new{2006-06-22 (木) 23:56:30};

#comment
気軽にコメント下さい!&heart;

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