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[[2006a/B5]]

*タッチセンサーを使ったプログラム [#sb63fb1b]
**プログラムの流れ [#qae9dc40]
-セットセンサー
-<繰り返しスタート>
-直進
-<<センサー１がTなら>>
-A正回転　(逆回転)
-90度回転（ウェイト）
-<<センサ−１ここまで>>
-<<センサー３がTなら>>
-Ａ逆回転　(正回転)
-90度回転（ウェイト）
-<<センサー３ここまで>>
-<繰り返しここまで>

**プログラム [#v3872763]

 task main()
 {
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
  SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);  
  while(true)
  { 
     OnFwd(OUT_A+OUT_C);    
     if (SENSOR_1 == 1 )
      {
          OnRev(OUT_C);
          Wait(90);
       }       
       if(SENSOR_3 ==1 )
        {
          OnRev(OUT_A);
          Wait(90);
       }     
  }
 }




**6/14 [#cbc026b2]



 #define THRESHOLD 40   // 閾値
 task main ()
 {
    SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
    while (true) {
        if (SENSOR_1 < THRESHOLD) {   // 黒線上にいるとき
            OnFwd(OUT_A);
            Off (OUT_C);
        } else {                      // 黒線から外れたとき
            Off(OUT_A);
            OnFwd(OUT_C);
        }
         if (SENSOR_3  ==1 )
         {
           OnRev(OUT_A);
           OnFwd(OUT_C);
           Wait(150);
           }        
    }
 }


**7/7 [#p0d1d050]
 task main ()
 {
 SetSensor (SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
 SetSensor (SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
 while (true)
 {
    if(SENSOR_1 > SENSOR_3)
    {
      OnFwd(OUT_A);
      Off(OUT_C);
        PlayTone(SENSOR_1 * 10, 3);
      }
    if(SENSOR_1 < SENSOR_3)
    {
      OnFwd(OUT_C);
      Off(OUT_A);
        PlayTone(SENSOR_3 * 10, 3);
    }
  }
 }

**7/7  その２ [#q7550c44]

 #define Do  523
 #define Re  587
 #define Mi  659
 #define Fa  698
 #define Sol 784
 #define Ra 880
 #define Si 988
 #define Doa 1047
 #define Rea 1175
 #define Mia 1319
 #define Faa 1397
 task music()
 {
     while (true)
     {
         PlayTone(Mi,15); Wait(20);
         PlayTone(Sol,15); Wait(20);
         PlayTone(Doa,15); Wait(20);
         PlayTone(Doa,35); Wait(40);
         PlayTone(Doa,55); Wait(60);

         PlayTone(Mi,15); Wait(20);
         PlayTone(Sol,15); Wait(20);
         PlayTone(Doa,15); Wait(20);
         PlayTone(Doa,35); Wait(40);
         PlayTone(Doa,55); Wait(60); 

         PlayTone(Fa,15); Wait(20);
         PlayTone(Ra,15); Wait(20);
         PlayTone(Doa,15); Wait(20);
         PlayTone(Doa,35); Wait(40);
         PlayTone(Doa,55); Wait(60);

         PlayTone(Si,15); Wait(20);
         PlayTone(Ra,15); Wait(20);
         PlayTone(Si,15); Wait(20);
         PlayTone(Si,95); Wait(100);
     }
 }

 task main ()
 {
 SetSensor (SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
 SetSensor (SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
 int music_flag = 0; // 0 -> off, 1 -> on
 while (true)
 {
   if(SENSOR_1 < 60 )
   {
   
   if (music_flag == 0) {
     start music;
   music_flag = 1;
   }
   
   }else{
   
   if (music_flag == 1) {
   
   stop music;
   music_flag = 0;
   }
   
   }
   
     if(SENSOR_3 < 60 )
   {
   
   if (music_flag == 0) {
     start music;
   music_flag = 1;
   }
   
   }else{
   
   if (music_flag == 1) {
   
   stop music;
   music_flag = 0;
   }
  }   
   
   if(SENSOR_1 > SENSOR_3)
   {
     OnFwd(OUT_A);
     Off(OUT_C);
     }
   if(SENSOR_1 < SENSOR_3)
   {
     OnFwd(OUT_C);
     Off(OUT_A);
   }
 }
 }