2006a/B7/課題１右の変更点

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* 「木」を描く書道ロボット（命名『かきかきくん』byおかじ） [#b01fd463]
**ロボットの構造 [#p9cb54d0]
#ref(2006a/B7/060518_1955~01.JPG,100%,ロボット)
全体図（オプションつけ過ぎ（汗））
#ref(2006a/B7/uragawa(migi).jpeg,100%,ロボット)
裏側、真ん中に写っているのがペンです。ちなみに、２つのタイヤにペンを挟んで動かすことによりペンの上げ下げをしています。
**プログラム [#l1ae900f]
  task main ()
  {
    OnFwd(OUT_B);
    Wait(30);　　　　　　　　　//ペンを降ろす
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);
    Wait(200);　　　　　　　　//一画目を描く
    Off(OUT_A+OUT_C);
    OnRev(OUT_B);
    Wait(30);　　　　　　　　　//ペンを上げる
    Off(OUT_B);
    OnRev(OUT_A+OUT_C);
    Wait(100);　　　　　　　　//横棒の中心点まで移動
    OnFwd(OUT_A);
    Wait(101);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(101);　　　　　　　　//九十度回転
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);
    Wait(50);　　　　　　　　　//二画目の開始点まで移動
    Off(OUT_A+OUT_C);
    OnFwd(OUT_B);                  //ペンを降ろす
    Wait(30);
    Off(OUT_B);
    OnRev(OUT_A+OUT_C);
    Wait(200);　　　　　　　　//二画目を描く
    Off(OUT_A+OUT_C);
    OnRev(OUT_B);
    Wait(30);　　　　　　　　　//ペンを上げる
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);
    Wait(95);　　　　　　　　　//三画目の開始点まで移動
    OnFwd(OUT_C);
    Wait(60);
    OnRev(OUT_A);
    Wait(60);　　　　　　　　　//三画目の進む方向に回転
    Off(OUT_A+OUT_C);
    OnFwd(OUT_B);
    Wait(30);　　　　　　　　　//ペンを降ろす
    Off(OUT_B);
    OnRev(OUT_A+OUT_C);
    Wait(200);　　　　　　　　//三画目を描く
    Off(OUT_A+OUT_C);
    OnRev(OUT_B);
    Wait(30);　　　　　　　　　//ペンを上げる
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);
    Wait(82);　　　　　　　　　//四画目の開始点に移動
    OnFwd(OUT_A);
    Wait(120);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(120);　　　　　　　　//四画目の進む方向へ回転
    Off(OUT_A+OUT_C);
    OnFwd(OUT_B);
    Wait(30);　　　　　　　　　//ペンを降ろす
    Off(OUT_B);
    OnRev(OUT_A+OUT_C);
    Wait(200);　　　　　　　　//四画目を描く
    Off(OUT_A+OUT_C);
    OnRev(OUT_B);
    Wait(30);　　　　　　　　　//ペンを上げる
    Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);//終了
  }

**工夫した点 [#p8955acf]
-ロボット本体とペンの位置の誤差をなくすために、ロボットの足回りにキャタピラを使用し、ロボットの中心にペンを持ってきた点。
-ペンを立てやすくするために電源装置を縦に置いた点。
-モータ－１つとギアでペンの上げ下げをすることで、車体移動に２つのモーターを使うことができた点。
**苦労した点 [#obb03635]
-モーターのせいか、後進するとき、前進するときと同じ数値を入れると、行き過ぎてしまったり、カーブも曲がりすぎてしまって、それを調整することに苦労した。
**反省点 [#g3f1f124]
-完成させた後に無駄に飾り(？)らしきものをつけすぎたこと。
-実際に動くロボットとプログラムの誤差のことをまったく考えていなかったこと。
**おまけ～♪ [#rc1facdf]
***その１ [#k6d2971b]
広瀬君がつくったページです。[[2006a/B7/ru-]]&br;
***その２ [#hc2c37b9]
#ref(2006a/B7/060519_1529~03.JPG,150%,ロボット)

『かきかきくん２号機』鉛筆つけちゃいました。別に写真に写っている鉛筆が木を描く訳ではない、ただのオプション（汗）
***コメントよろしくお願いします! [#cdafafbf]
-サブルーチンやマクロを使うと、プログラムがすっきりしますよ。 -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 15:08:29};
-よくまとまっていて、なかなか良いと思います。 -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 15:09:06};

#comment
2006a/B7/課題１右 の変更点
