[[ロボティクス入門ゼミ]] 作成者:坂口優也 task main() task main() { SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH); //センサー1をタッチセンサーとする SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH); //センサ−3をタッチセンサーとする SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); //センサ−2を光センサーとする while(true) //条件式が真のときひたすら繰り返す { if((SENSOR_1==0)&&(SENSOR_3==0)) //タッチセンサー1と3に何も触れていないとき { if(SENSOR_2<40) //光センサーが黒と判断したら { OnFwd(OUT_A); //左旋回 Off(OUT_C); } else //光センサーが白と判断したとき { Off(OUT_A); //右旋回 OnFwd(OUT_C); } } else //タッチセンサー1と3のいずれかにでも触れたとき { Off(OUT_A+OUT_C) ; //止まれ Wait(60); OnRev(OUT_A+OUT_C); //下がれ Wait(80); OnFwd(OUT_A); //90度右旋回 OnRev(OUT_C); Wait(75); repeat(2) //2回繰り返せ { OnFwd(OUT_A+OUT_C); //直進 Wait(120); OnFwd(OUT_C); //90度左旋回 OnRev(OUT_A); Wait(75); } OnFwd(OUT_A+OUT_C); //タッチセンサーが黒と判断するまで直進 until(SENSOR_2<40); // OnFwd(OUT_A); //多少右旋回 OnRev(OUT_C); Wait(60); } } } { SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH); SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH); SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); while(true) { if((SENSOR_1 == 0)&&(SENSOR_3 == 0)) { if (SENSOR_2 < 40) { OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); } else { Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); } } else { Off(OUT_A+OUT_C) ; Wait(60); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(155); Off(OUT_A+OUT_C); {if (SENSOR_2 < 40) { OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); } else { OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); } } } }} 感想