2006a/A3/課題１右 の変更点

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**『木』の字を書くロボット [#j1f70557 [#ge6e295e]

*ロボットの構造 [#e3e1c9eb]

　・タイヤの回転を利用し、ペンを回転させて持ち上げる構造。

*プログラム （　制作者：SHU　） [#u5e2be6f]
　
 task main()
 {
 //一画目
 OnFwd(OUT_A+OUT_B);OnRev(OUT_C);
 Wait(150);Off (OUT_A+OUT_B);
 //方向転換
 OnFwd(OUT_C);Wait(20);Off(OUT_C);
 OnRev(OUT_A+OUT_B);Wait(85);
 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_B);Wait(80);Off(OUT_A+OUT_B);
 OnFwd(OUT_A+OUT_B);Wait(50);Off(OUT_A+OUT_B);
  
　
 //ペンをおろして二画目
 OnRev(OUT_C);Wait(20);OnFwd(OUT_A+OUT_B);
　  
 Wait(160);Off(OUT_A+OUT_B);　
 //向きを変える
 OnFwd(OUT_C);Wait(20);Off(OUT_C);
 OnRev(OUT_A+OUT_B);Wait(140);
 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_A+OUT_B);
 OnFwd(OUT_A+OUT_B);Wait(60);
 OnRev(OUT_C);Wait(20);
 //三画目
 OnFwd(OUT_A+OUT_B);Wait(100);Off(OUT_A+OUT_B);
 OnFwd(OUT_C);Wait(20);Off(OUT_C);
 OnRev(OUT_A+OUT_B);Wait(188);Off(OUT_A+OUT_B);
 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_B);Wait(100);Off(OUT_A+OUT_B);
 OnFwd(OUT_A+OUT_B);Wait(8);
 //四画目
 OnRev(OUT_C);Wait(20);
 OnFwd(OUT_A+OUT_B);Wait(100);Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
  }
-プログラムだけではなく、工夫した点、感想、課題点などを挙げてみましょう。 -- [[いまい（TA）]] &new{2006-05-26 (金) 14:05:16};

#comment

*工夫した点 [#d4632672]
+セロテープを使って、ペンをしっかり固定した。
（いいのかな？）
+書くときペンがぶれないように、案内をつけた。
案内がないと左右に大きくブレてしまう。
+はっきりした線を書くように、モーターの力でペンを
押しつけるようにした。
　
*難しかった点 [#p211427a]
+斜めの画の位置を、正確に一、二画目の交点に合わせる所。
ズレてしまうとちゃんとした「木」に見えない。
+アナログな構造のため、誤差が大きい。その調整が大変だった。
　
*感想・反省 [#od662aed]
+無計画だったため駆け足での作業になった。次回からもっと計画的に作業を進めたい　
+また、初めてのためプログラミングが難しく、戸惑ってしまい作業が順調に進まなかった。