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**課題1 「水を書くロボット」 [#g6b68227]
*プログラム [#x21b8baa]
水という文字を書くプログラムを書きました。
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics-photo/2006a/2006-05-26/img_1359_Medium.jpg
 task main()
 {
  OnFwd(OUT_B);           //ペンを下ろす
  Wait(40);
  Off(OUT_B);
  
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);         //1画目を書く
  Wait(130);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  
  OnRev(OUT_B);            //ペンを上げる
  Wait(10);
  Off(OUT_B);
  
  OnFwd(OUT_A);
  Wait(100);
  OnRev(OUT_C);
  Wait(100);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  
  OnRev(OUT_A+OUT_C);
  Wait(42);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  
  OnFwd(OUT_B);          //ペンを下ろす
  Wait(40);
  Off(OUT_B);
  
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);        //跳ねを書く
  Wait(30);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  
  OnRev(OUT_B);ペンを上げる
  Wait(10);
  Off(OUT_B);
  
  OnFwd(OUT_C);
  Wait(30);
  Off(OUT_C);
  
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);
  Wait(110);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  
  OnFwd(OUT_A);
  Wait(80);
  OnRev(OUT_C);
  Wait(80);
  Off(OUT_A+OUT_C);

  OnRev(OUT_A+OUT_C);
  Wait(10);
  Off(OUT_A+OUT_C);  

  OnFwd(OUT_B);             //ペンを下ろす
  Wait(40);
  Off(OUT_B);
  
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);         //2画目を書く
  Wait(35);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  
  OnRev(OUT_B);              //ペンを上げる
  Wait(10);
  Off(OUT_B);
  
  OnFwd(OUT_A);
  Wait(210);
  Off(OUT_A);
  
  OnRev(OUT_A+OUT_C);
  Wait(70);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  
  OnFwd(OUT_B);              //ペンを下ろす
  Wait(40);
  Off(OUT_B);
  
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);
  Wait(70);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  
  OnRev(OUT_B);             //ペンを上げる
  Wait(10);
  Off(OUT_B);
  
  OnRev(OUT_A+OUT_C);
  Wait(140);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  
  OnFwd(OUT_B);              //ペンを下ろす
  Wait(40);
  Off(OUT_B);
  
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);           //3画目を書く
  Wait(50);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  
  OnRev(OUT_B);             //ペンを上げる
  Wait(10);
  Off(OUT_B);
  
  OnFwd(OUT_C);
  Wait(140);
  Off(OUT_C);
  
  OnRev(OUT_A+OUT_C);
  Wait(80);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  
  OnFwd(OUT_B);             //ペンを下ろす
  Wait(40);
  Off(OUT_B);
  
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);            //4画目を書く
  Wait(100);
  Float(OUT_A+OUT_C);            //ゆっくりと止まる
  
  OnRev(OUT_B);           //ペンを上げる
  Wait(10);
  Off(OUT_B);
  }

*反省点 [#v046fb66]
*感想 [#v046fb66]
 土台の組み立てと全体の重さのバランス、ペンの持たせ方が難しかった。プログ
 ラムは、一画一画の開始位置やペンの上下運動が特に難しかったです。あと、LE
 GOの部品が少々少なく感じたので思った通りにはいかなっかったというところが
 辛かったです。(トミー)
 ブロックを組み立てる時にペンをどう持たせてどう動かすかの決断が一番悩んで、
 実際に動かしてから微調整するのがすごく難しかった。最終的に結構ちゃんとでき
 ていたので良かった。(カミー)
 初めプログラムを作っていたのですが、途中で上手くいかなくなってからトミーに
 任せきりになってしまったことが反省点ですボットの重量によって動きが変わるプ
 ログラムの微調整を上手くできなかったことが問題点でした。(陽炎)
 ログラムの微調整を上手くできなかったことが問題点でした。
(陽炎)
*苦労した点 [#o3282b6f]
 書き始める位置を決定するところが難しかったです。
 最初に作ったロボットはペンをうまく持たせることができなかったので改良してペンは持つようになったのですが、字を書いている途中でペンが上がらなくなったりしてしまい、ロボットの制作に苦労しました。
 字全体のバランスがどうしても悪くなってしまいプログラミングの微調整に苦労しました。
*工夫した点 [#c4b3952b]
 1画目のはねる部分をうまくはねるように工夫しました。
 字の全体のバランスを重視してうまく水という字に見えるようにしました。
 
 

*コメント [#a27ea94b]
コメントをどうぞ
-反省点に書かれているように、RISには700以上の部品が含まれているものの部品の種類が多く、個々の部品の数はそれほど多くありません。しかし多くの場合は他の部品で代用したり複数の部品を組み合わせることで同等の機能をもたすことができます。また希少な部品を使う場合は、本当にその部品がそこで必要なのか、他の部品ではダメなのかよく考えて使いましょう。 -- [[松本(教員)]] &new{2006-05-26 (金) 09:07:53};

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*掲示板 [#d8bbe524]
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