*「木」を書くためのプログラム [#mdc3bacd] -我々は、課題1の『木』のプログラムに取り組んだ。その成果は下を見てもらいたい。(見やすいように一つのブロックにそれぞれの画数が記してある。) 制作者// itou task main () { OnRev(OUT_A+OUT_C); //1画目、横に移動する「一」 Wait(160); Off (OUT_A+OUT_C); OnFwd(OUT_B); //ペンをあげる Wait(20); Off(OUT_B); OnFwd (OUT_A);OnRev (OUT_C); //方向修正 OnFwd (OUT_A);OnRev (OUT_C); //方向修正(左に135度回転) Wait (300); Off(OUT_A+OUT_C); OnRev(OUT_A+OUT_C); //2画目の書き出しへ進むため斜めに移動する Wait(115); Off(OUT_A+OUT_C); OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A); //2画目の位置に方向修正 Wait (125); Off(OUT_A+OUT_C); OnRev(OUT_B); //ペンをおろす Wait(20); Off(OUT_B); OnFwd (OUT_A+OUT_C); //2画目、「十」 Wait (165); Off (OUT_A+OUT_C); OnFwd(OUT_B); //ペンをあげる Wait(20); Off(OUT_B); OnRev (OUT_A+OUT_C); //3画目の書き出しへ進む Wait (105); OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A); //方向修正 Wait (75); Off(OUT_A+OUT_C); OnRev(OUT_B); //ペンをおろす Wait(20); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_A+OUT_C); //3画目、「才」 Wait(110); Off (OUT_A+OUT_C); OnFwd(OUT_B); //ペンをあげる Wait(20); Off(OUT_B); OnRev(OUT_A+OUT_C); //4画目の書き出しへ進む Wait(95); OnFwd (OUT_A);OnRev (OUT_C); //方向修正 Wait (150); Off (OUT_A+OUT_C); OnRev(OUT_B); //ペンをおろす Wait(20); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_A+OUT_C); //4画目(途中まで)、「木」 Wait(50); Off (OUT_A+OUT_C); repeat(5) //はらいをする { OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(5); Off(OUT_C); Wait(10); } Off(OUT_A); OnFwd(OUT_B); //ペンをあげて完成 Wait(20); Off(OUT_B); } **完成した「木」 [#tca7e2bb] #ref(2006a/B4/課題1右/Suimoku_B4R.jpg) **苦労した点 [#r8902b2d] -邪魔にならないようなコードの収納 -ギアの安定性(ギヤが外れないよう大きさを統一) -ペン、本体の位置(中心にペンがくるように) -ギアが安定しない点(上手く噛み合ない) -ペン、本体の位置(真ん中にペンを置かないと回転するときに誤差が…) -プログラム全般(特に方向転換の時間調整が…) -「木」の「十」と「ハ」がずれる **工夫した点 [#l7f508c2] -コードがからまないようにきれいにまとめた -本体(RCX2.0)をうまくキャタピラの上のスペースに置いた -ペンを上げ下げする装置をロボットの中心にもっていき、回転のときのズレを少なくした -ギアが外れないように大きさを統一した -できるだけペンが期待の中心にくるようにした(図を参照) #ref(2006a/B4/課題1右/dscn2564_Medium.jpg) **完成までの過程 [#y3759d88] 5/12 課題発表:『木』の書道ロボット -キャタピラ走行にするということで決定。 -プログラムを作り始める。 5/19 一応のプログラムが完成 ([[2006a/B4/課題1右/ステップ1]]に書いてあります) -時間などの設定を考慮していなかったため思ったように走らず、全く形にならない. -ロボが1秒にどれだけ進むか、一回転するために必要な時間などを計測。 -本体も多少の改良を必要とした。 5/22 一画ずつに区切っての詳細な時間設定を開始。 -使用する紙・ペンにより微調整が必要なことがわかった。 -区切ったプログラムをつなげての最終調整をし、完成。 5/24 レポート作成 -プログラムの最終チェック&マクロ使用タイプへの挑戦。([[2006a/B4/課題1右/ステップ3]]に書いてあります) -反省・感想などを話し合う。 -レイアウトなどの調整。 5/25 レポート締め切り **感想 [#h59520d6] -さぐりさぐりだったけど、動くようになってよかった。 -全員で集まれる機会が少なく、残念!! **リンク [#za8dd96c] ***順を追ったプログラムの経緯 [#k31649dd] -[[2006a/B4/課題1右/ステップ1]] -[[2006a/B4/課題1右/ステップ2]] -[[2006a/B4/課題1右/ステップ3]] ***良かったらコメントをどうぞ [#e4d8d902] -ページ名を変更させてもらいました。『2006a/B4/ステップ1』などのページも『2006a/B4/課題1右/ステップ1』のようなページ名に変更したほうがTAに見てもらいやすくなるでしょう。ページ名の変更方法は『[[ページ作成Tips]]』を御覧ください。 -- [[松本(教員)]] &new{2006-05-25 (木) 18:12:27}; -プログラム内のコメント文は // か /* 〜 */ を使いましょう。 -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 15:02:20}; -写真を載せると、華やかになると思いますよ。 -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 15:02:42}; -[[ここの1を参照>まいける(TA)/こめんと]] -- [[まいける(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 20:24:39}; -[[2006a/B4/課題1右/ステップ1]]のように、このページ以外にも課題1に関するページがある場合には、必ず本ページからリンクを張るようにしましょう。 -- [[松本(教員)]] &new{2006-06-05 (月) 16:55:02}; #comment