*[[ロボティクス入門ゼミ]]~初めてのプログラム~ [#g5b2c132] **COLOR(ORANGE):今回取り組んだ「四角形」のプログラム [#oa50712d] { OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(200); OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); Wait(130); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(200); Wait(130); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(200); OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); Wait(130); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(200); OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); Wait(130); Off(OUT_A+OUT_C); } [考察] もう少しプログラムの勉強をすべきだと思った。繰り返しのプログラムができれば短く、きれいになるだろう。 **COLOR(GREEN):「木」という文字のプログラム [#u72f33d4] [[2006a/B4/課題1『木』]]にのってます! [考察]何度も試行錯誤を繰り返して、完成までこぎつけた。特に、角度調節に苦労した。「はらい」が上手くできていればさらによくなっただろう。 ** COLOR(RED):タッチセンサーのプログラム [#d0568e98] task main() { SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH); SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_TOUCH); OnFwd(OUT_A+OUT_C); while(true) { if(SENSOR_3==1&&SENSOR_1==1) { OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); Wait(100); OnFwd(OUT_A+OUT_C); } else{if(SENSOR_1==1) { OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); Wait(100); OnFwd(OUT_A+OUT_C); } else{if(SENSOR_3==1) { OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); Wait(100); OnFwd(OUT_A+OUT_C); } } } } } [考察]上のプログラムは試作品なので上手く動くかわからないけれど、きっと動くはず…。 **COLOR(BLUE):「ライントレース」のプログラム [#oe09ece5] ***反転 [#xac6049b] [[2006a/B4/課題2右 ライントレース]]にのってます! #define stop_turning Off(OUT_A+OUT_C); #define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); #define turn_left OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); #define TURN_TIME 400 #define go_straight OnFwd(OUT_A+OUT_C) #define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); #define turn_left OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); #define TURN_TIME 400 #define go_straight OnFwd(OUT_A+OUT_C) task main() { SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); int light_max=0,time_max=0; turn_right; ClearTimer(0); while(FastTimer(0)<TURN_TIME){ if(SENSOR_1>light_max){ light_max=SENSOR_1; time_max=FastTimer(0); } } stop_turning; Wait(100); turn_left; Wait(TURN_TIME-time_max); stop_turning; } task main() { SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); int light_max=0,time_max=0; turn_right; ClearTimer(0); while(FastTimer(0)<TURN_TIME){ if(SENSOR_1>light_max){ light_max=SENSOR_1; time_max=FastTimer(0); } } stop_turning; Wait(100); turn_left; Wait(TURN_TIME-time_max); stop_turning; } **COLOR(BROWN):コメントどーぞ! [#c27b93cb] #comment