2006a/B6/課題１右の変更点

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*デカ面　～「木」を書いた日～ [#j1d96c4c]
　今日（５/１８）、ロボット"デカ面"が木を書いた。

**作成メンバー [#we22b219]
-海野：ロボット作り担当
-竹村：ロボット作り担当
-中條：プログラム担当

**所要時間 [#k1faafa6]
ロボット外形作成時間：約３時間（長過ぎて覚えていない）~
プログラム作成時間　：２時間３０分（長い！！）

**班員の感想 [#jab15528]
-海野：感動した！！
-竹村：頭痛がひどい・・・
-中條：教室内があついです

**反省・感想・考察 [#c9bdf7ef]
-左右非対称のため、旋回の重心がずれ奇怪な動きをしてしまった。
--ペンの位置を付け替えてみた。→あまりかわらず
--重さが均等になるように、モーターの位置を付け替えてみた。→うまく固定できなかった
--仕方がないので、プログラムの方で調節した。

-キャタピラからの振動のため（&モーターが外れてしまうため）、切り取り線がかけるようになった。
--ペンの下ろし方を大きくしてみた。→失敗
--ペンの固定方法を変えた。→あまりかわらず
--ペンを、マジックから筆ペンに変更。→なかなか
--筆ペンの固定方法を変更。→そこそこ改善
---キャタピラーでやる限り仕方ないという結論に。
-作成にあたり、次から糖分を取ろうと思った。
-課題締め切りが19日だと思い込み、ロボットを作ってきてしまった。早い分には構わないのだが、ちゃんと話を聞こうと思った。
-次からもがんばろう！

**ロボットの写真 [#daead290]
&ref(ROBO.jpg);
 完成品のロボット通称～デカ面～
  タイヤは旋回のぶれを少なくするためキャタピラを採用。
  ペンの固定法は複数の輪ゴムでパーツに巻き付けてある。モー ターの歯車とパーツを縦にかませペンの上げ下げを実現。
  シンプルなシステムと裏腹に、前方に突き出したメインコンピューター。よって名前は決定、その名はデカ面。私達の課題を成功に導く勇者である。
#ref(ki_1.jpg)
 本番の字
  やや緊張ぎみだったらしく多少のぶれはあったが『木』という字を書き出した。成功としておこう。
#ref(ki_2.jpg)
 おまけ
  この日の彼はすこぶる調子がよかったようだ。きれいな『木』を三つも書き上げ森にしてしまった。本番とは違う画用紙が彼の足を快調に動かす
  引き金になったのだ。しかし課題とは違う字になってしまったのであくまで最高欠作になった。


**ロボットのプログラム [#r2d99217]
 #define NO1 80
 #define NO1_BACK 80
 #define NO2 100
 #define NO2_BACK 110
 #define NO2_NO3 38
 #define NO3 70
 #define NO3_NO3 40
 #define TURN 145
 #define TURN2 70
 
 #define REV(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);		//前進
 #define FWD(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);		//後退
 #define TURN3(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);		//時計回り
 #define TURN4(t) OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);		//反時計回り
 
 sub down_pen()		//ペンを下ろす
 {
 	OnFwd(OUT_B);
 	Wait(8);
 	Off(OUT_B);
 }
 
 sub up_pen()		//ペンを上げる
 {
 	OnRev(OUT_B);
 	Wait(8);
 	Off(OUT_B);
 }
 
 task main()
 {
 
 	down_pen();		//ペンを下げる
 	REV(NO1)		//１画目
 	up_pen();		//ペンを上げる
 
 	FWD(NO1_BACK)		//戻る
 
 	TURN3(TURN)		//９０度回転
 
 	down_pen();		//ペンを下げる
 	REV(NO2)		//２画目
 	up_pen();		//ペンを上げる
 
 	FWD(NO2_BACK)		//戻る
 
 	TURN3(TURN2)		//回転
 
 	REV(NO2_NO3)		//３画目書き出しの位置まで進む 
 	down_pen();		//ペンを下げる
 	REV(NO3)		//３画目
 	up_pen();		//ペンを上げる
 
 	FWD(NO2_NO3+NO3)		//戻る
 
 	TURN4(TURN2+TURN2)		//回転
  
 	REV(NO3_NO3)		//４画目書き出しの位置まで進む
 
 	down_pen();		//ペンを下げる
 	REV(NO3)		//４画目
 	up_pen();		//ペンを上げる
 
 }


**コメント　　何でもどうぞ～ [#hb260a10]
-マクロを効果的に使ってますね。 -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-06-02 (金) 17:04:49};
-教室が暑いと感じたときには、エアコンを入れるようにしましょう (本題と関係なくてすみません)。 -- [[松本(教員)]] &new{2006-06-05 (月) 16:57:13};
-[[ここの１を参照>まいける(TA)/こめんと]]　考察のところで、「変えた→変わらなかったor改善した」という事実だけが述べられていますが、それは考察ではなく結果です。今後のレポートでは、どのような・どのように改善策を施して、だからどう改善したのか、なぜ改善しなかったのか、など筋道立てて、論理的に書きましょう。写真や図を使うとより伝えやすいかもしれません。「変えてみた→うまくいった・いかなかった」と書くだけなら、実際にやってなくても書けてしまうので、次からそのへんを注意してレポートにしてみましょう&smile; -- [[まいける(TA)]] &new{2006-06-24 (土) 12:31:43};

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